本发明涉及3D打印技术领域，公开一种连续纤维增强结构的3D打印方法及设备，以提升制造效率及路径设计自由度。方法包括：步骤S1、控制主机获取规划路径信息，所述规划路径信息根据打印活动体上各个喷嘴之间的物理参数以从左到右的顺序、从上到下的顺序或以对角线推进的顺序规划各喷嘴同步且连续的路径，且对应同一平面的至少两个喷嘴所各自对应的路径之间存在交点以形成单元结构；步骤S2、所述控制主机将所述规划路径信息转化成三轴位移台在各时序所对应的位移调整矢量，驱动所述三轴位移台进行位移以完成至少两个单元结构的连续打印。