本发明公开了一种碰撞预警方法、装置、车辆、设备及存储介质。在每个检测时间点，根据设置在车辆两侧的摄像装置采集的图像合成视差图；对所述视差图进行预处理；根据所述视差图确定所述车辆预设范围内的目标物检测结果；根据所述目标物检测结果进行碰撞预警。本发明实施例的技术方案，通过将车辆的摄像装置采集的图像合成视差图，对视差图进行预处理后，根据视差图对车辆周边预设范围内的目标物进行检测，并根据目标物检测结果进行碰撞预警，解决了对于车辆侧后方的情况需要驾驶员自行观察并进行危险情况的评估的问题，能够辅助用户避免车辆两侧及后方的安全危险。