本申请涉及一种行人运动约束的视觉惯性融合定位与建图方法和装置。所述方法包括：对足绑式IMU进行因子图建模，得到因子图，根据足绑式IMU的速度预测值以及零速之间的误差，构建零速修正因子；根据视觉惯性里程计观测的位置信息与足绑式IMU观测的位置信息，构建视觉惯性里程计因子；将零速修正因子和视觉惯性里程计因子作为状态变量的约束条件，对因子图进行优化，得到优化因子图；根据视觉传感器采集的图像数据以及通过足绑式IMU的零速检测结果，筛选关键帧图像，根据关键帧图像进行稠密重建，得到建图结果；对优化因子图和建图结果进行融合，实现行人运动的定位与建图。采用本方法能够复杂环境下的行人导航定位与建图。