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公开(公告)号：CN114994672B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210925083.X
申请日：2022-08-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种毫米波雷达惯性组合的火场烟雾场景定位建图方法与装置，该方法包括：获取惯性数据与点云数据；基于惯性数据得到人体的姿态信息，并基于人体运动学的约束与惯性数据进行人体的步长估计，并确定人体的位置信息；对稀疏高噪声的毫米波雷达点云数据进行提升处理，得到稠密化点云数据；通过人体的姿态信息与位置信息将稠密化点云数据映射到全局坐标系下构建地图。本发明应用于导航定位领域，针对应急救援人员运动复杂多变的特点，基于人体运动学的约束，通过惯性器件检测步态、计算出位置和姿态，实现导航定位；再通过位置和姿态信息将点云数据映射到全局坐标系下构建地图，实现人员在烟雾环境下的实时定位与建图定位。
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公开(公告)号：CN114964266B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210883012.8
申请日：2022-07-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法，首先，寻找双目镜头内的多个特征目标，分别得到其相对观测者的位置信息，并利用其坐标构建多个不共线的矢量；面对同类目标检测算法不可识别的情况，利用JPDA算法将同类目标标签化处理加以分辨，确保集群内所有参与观测的节点向量观测一致；最后根据视觉矢量的构建情况选择合适的姿态快速解算算法解算姿态转换矩阵。本发明应用于协同导航领域，充分利用了摄像头捕捉到特征目标构建视觉信息矢量，在协同群组具有共视目标的情况下，利用姿态解算算法解算协同群组相对姿态转换矩阵，提高了协同导航算法相对定姿精度，具有计算简单，鲁棒性强，定姿精度高的优点。
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公开(公告)号：CN112985392A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110416612.9
申请日：2021-04-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置。所述方法包括：对获取的MIMU导航数据和辅助导航数据进行数据处理，得到变量节点位置中MIMU导航数据对应的位置信息和辅助导航数据对应的全局因子；根据位置信息通过卡尔曼滤波进行导航解算，根据MIMU导航数据的步态特征，进行零速检测，得到卡尔曼滤波的虚拟观测量；根据虚拟观测量对卡尔曼滤波的导航解算进行误差修正，得到惯导解算结果；根据全局因子，以运动约束和场景约束为因子，构建因子图；根据因子图和惯导解算结果进行全局位姿优化，得到全局优化结果；根据全局优化结果和惯导解算结果进行惯导参数优化。采用本方法能够进行惯导参数优化。
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公开(公告)号：CN115235454A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211123604.6
申请日：2022-09-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种行人运动约束的视觉惯性融合定位与建图方法和装置。所述方法包括：对足绑式IMU进行因子图建模，得到因子图，根据足绑式IMU的速度预测值以及零速之间的误差，构建零速修正因子；根据视觉惯性里程计观测的位置信息与足绑式IMU观测的位置信息，构建视觉惯性里程计因子；将零速修正因子和视觉惯性里程计因子作为状态变量的约束条件，对因子图进行优化，得到优化因子图；根据视觉传感器采集的图像数据以及通过足绑式IMU的零速检测结果，筛选关键帧图像，根据关键帧图像进行稠密重建，得到建图结果；对优化因子图和建图结果进行融合，实现行人运动的定位与建图。采用本方法能够复杂环境下的行人导航定位与建图。
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公开(公告)号：CN115164887A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211044235.1
申请日：2022-08-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于激光雷达与惯性组合的行人导航定位方法及装置。所述方法包括：通过基于卡尔曼滤波融合激光雷达以及其内置惯性测量单元采集的三维点云以及惯性数据得到当前时刻的位姿，通过设置在行人足部的惯性测量单元提取行人步态信息并且在非零速时刻构造点云关键帧，持续零速状态则不构造关键帧，大大减少了算法算力，保证算法运行效率，接着基于位置与点云描述符的闭环检测算法有效判断闭环约束的有无，既能提高闭环检测的准确度，也能对里程计估计的位姿加以优化更新，提高激光雷达与惯性组合定位方法的精度。
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公开(公告)号：CN115421158B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211387608.5
申请日：2022-11-07
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种自监督学习的固态激光雷达三维语义建图方法与装置，该方法包括点云语义分割模型的构建及自监督训练、稠密三维点云地图构建、实时点云语义分割以及模型部署与语义地图生成四个步骤，应用于三维点云语义分割技术领域。本发明基于卡尔曼滤波的轻量化激光雷达/惯性组合建图算法进行场景三维重构，并通过点云语义分割模型对三维点云地图进行语义分割，对三维坐标点云的语义分割效果良好，提高了点云分割理解的能力、语义分割的精度。
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公开(公告)号：CN112985392B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110416612.9
申请日：2021-04-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置。所述方法包括：对获取的MIMU导航数据和辅助导航数据进行数据处理，得到变量节点位置中MIMU导航数据对应的位置信息和辅助导航数据对应的全局因子；根据位置信息通过卡尔曼滤波进行导航解算，根据MIMU导航数据的步态特征，进行零速检测，得到卡尔曼滤波的虚拟观测量；根据虚拟观测量对卡尔曼滤波的导航解算进行误差修正，得到惯导解算结果；根据全局因子，以运动约束和场景约束为因子，构建因子图；根据因子图和惯导解算结果进行全局位姿优化，得到全局优化结果；根据全局优化结果和惯导解算结果进行惯导参数优化。采用本方法能够进行惯导参数优化。
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公开(公告)号：CN114994672A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210925083.X
申请日：2022-08-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种毫米波雷达惯性组合的火场烟雾场景定位建图方法与装置，该方法包括：获取惯性数据与点云数据；基于惯性数据得到人体的姿态信息，并基于人体运动学的约束与惯性数据进行人体的步长估计，并确定人体的位置信息；对稀疏高噪声的毫米波雷达点云数据进行提升处理，得到稠密化点云数据；通过人体的姿态信息与位置信息将稠密化点云数据映射到全局坐标系下构建地图。本发明应用于导航定位领域，针对应急救援人员运动复杂多变的特点，基于人体运动学的约束，通过惯性器件检测步态、计算出位置和姿态，实现导航定位；再通过位置和姿态信息将点云数据映射到全局坐标系下构建地图，实现人员在烟雾环境下的实时定位与建图定位。
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公开(公告)号：CN114964266A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210883012.8
申请日：2022-07-26
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于多视觉矢量的运动状态协同群组相对姿态确定方法，首先，寻找双目镜头内的多个特征目标，分别得到其相对观测者的位置信息，并利用其坐标构建多个不共线的矢量；面对同类目标检测算法不可识别的情况，利用JPDA算法将同类目标标签化处理加以分辨，确保集群内所有参与观测的节点向量观测一致；最后根据视觉矢量的构建情况选择合适的姿态快速解算算法解算姿态转换矩阵。本发明应用于协同导航领域，充分利用了摄像头捕捉到特征目标构建视觉信息矢量，在协同群组具有共视目标的情况下，利用姿态解算算法解算协同群组相对姿态转换矩阵，提高了协同导航算法相对定姿精度，具有计算简单，鲁棒性强，定姿精度高的优点。
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公开(公告)号：CN115235455B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211133744.1
申请日：2022-09-19
申请人： 中国人民解放军国防科技大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种基于智能手机PDR与视觉修正的行人定位方法，包括：建立待测区域的视觉特征地图；基于视觉特征地图的全局定位确定行人的初始位置与航向角；在初始位置与航向角的基础上基于PDR对行人航位进行推算，并推算行人的行走距离；当行人的行走距离达到设定阈值后，基于视觉特征地图的全局定位得到行人当前时刻的全局定位信息；以视觉定位结果为定位参考，对PDR定位结果进行修正。本发明应用于行人导航领域，通过间接性地调用视觉定位来修正PDR位置和航向角误差，不仅可以获得较好的定位性能提升，同时将传统PDR的应用场景从二维平面拓展至三维空间中，具有实际的研究意义和应用价值。
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