本文公开了用于组合位置传感器数据和内窥镜图像数据以改善(i)由医疗器械系统导航的解剖区域内的真实患者解剖结构和(ii)从术前和/或术中成像生成的解剖区域的图像之间的配准的设备、系统、方法和计算机程序产品。当被充分配准时，解剖区域内的医疗器械系统的跟踪位置可以映射到解剖模型内的正确位置，以用于例如图像引导的医疗程序。在一些实施例中，本技术在配准后在与解剖区域内的医疗器械系统的点位相对应的点位处从解剖模型内生成的医疗器械系统的视点以虚拟导航图像的形式提供视觉引导。