本发明提供了一种手术内窥镜机器人自动更换手术器械装置，其包括转盘支撑架、安装于转盘支撑架的旋转器械仓、收容于旋转器械仓内的手术器械、安装于旋转器械仓后端的旋转驱动模组和位于旋转驱动模组后方的器械驱动模组，旋转器械仓内围绕其中央主轴设有至少两个器械膛；旋转驱动模组与旋转器械仓的中央主轴连接，通过中央主轴驱动旋转器械仓旋转，将待使用的手术器械与位于旋转器械仓前方的内窥镜器械通道对齐；器械驱动模组通过其推杆驱动待使用的手术器械经内窥镜器械通道达到手术区域进行手术。本发明能够自动控制更换手术器械，解决了多机械臂机器人数据计算量大、场地空间面积要求高以及单臂单通道手术机器人更换手术器械繁琐的问题。