本申请公开了一种牵引车对接辅助方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：若确定牵引销出现在摄像头视野画面中时，基于跟随所述牵引车运动的所述摄像头相对于所述牵引销的相对运动轨迹，控制所述旋转机构带动所述摄像头旋转，使所述牵引销一直处于所述视野画面中；确定所述鞍座在所述视野画面中的方位投影；确定在所述视野画面中，所述牵引销与所述方位投影的相对位置，以供用户基于所述相对位置进行所述牵引销和所述鞍座的对接。本申请，在牵引车和挂车对接过程中，根据视野画面中牵引销的运动轨迹调整摄像头，使牵引销始终处于视野画面中，进而使用户通过视野画面操控牵引车和挂车对接，不需要观察员的提醒，提高了挂接的效率。