本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。