本发明涉及煤矿井底巷道检测技术领域，涉及一种巷道形状测量装置。前进伺服电机驱动检测组件朝z轴正方向移动，滚动轮紧压巷道毛面，伸缩臂组件和摆臂组件的组合摆动，每摆动到一个新的角度位置θ，滚动轮最远边缘压紧巷道毛面新的对应点，伸缩臂组件伸缩到新的位置，带动编码器转到一个新的角度位置ψ，系统计算出该处巷道毛面对应点与巷道轴心线之间的距离r；巷道毛面上检测点的坐标为（r，θ，z），系统不停地采集和保存该坐标，得到这一段巷道毛面形状的一系列坐标。本发明大幅提高检测组件的使用寿命，检测组件不使用激光扫描仪或超声波扫描仪，不受水泥粉尘的影响，不需要频繁更换，维修维护成本较低；为自动化喷浆机提供数据支持。