本发明提出了双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，以解决柔性机械臂的稳定性和扩展性欠佳，及移动路线单一的问题；包括两套吊索机构和底部工作平台，底部工作平台悬吊在两套吊索机构上；吊索机构包括主连接架、副连接架和卷尺弹簧，主连接架与副连接架分别固定连接在承重板的下端，主连接架上转动连接有收卷辊，卷尺弹簧的一端与收卷辊连接，另一端与副连接架连接；两个吊索机构平行错位布置，二者组成一个双V错位型卷尺弹簧运动单元，底部工作平台包括两个U型的框架和一个Z型的承重架，承重架固定连接在两个框架之间，框架上转动连接有主动滚轮，两个框架上的主动滚轮分别作用在不同的卷尺弹簧上。