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公开(公告)号：CN115383724B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211022925.7
申请日：2022-08-25
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提出了双V错位型卷尺弹簧两平移自由度并联可伸缩机械臂，以解决柔性机械臂的稳定性和扩展性欠佳，及移动路线单一的问题；包括两套吊索机构和底部工作平台，底部工作平台悬吊在两套吊索机构上；吊索机构包括主连接架、副连接架和卷尺弹簧，主连接架与副连接架分别固定连接在承重板的下端，主连接架上转动连接有收卷辊，卷尺弹簧的一端与收卷辊连接，另一端与副连接架连接；两个吊索机构平行错位布置，二者组成一个双V错位型卷尺弹簧运动单元，底部工作平台包括两个U型的框架和一个Z型的承重架，承重架固定连接在两个框架之间，框架上转动连接有主动滚轮，两个框架上的主动滚轮分别作用在不同的卷尺弹簧上。
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公开(公告)号：CN114619434B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210432795.8
申请日：2022-04-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种机械臂，涉及机械臂相关技术领域；包括多个依次串行活动连接且尺寸逐渐减小的臂杆，位于首端且尺寸最大的所述臂杆活动设置于基座上；所述臂杆的竖直截面为顶部开口的矩形结构，靠近末端的所述臂杆能够向上旋转收折到靠近首端的相邻所述臂杆内；所述臂杆靠近所述基座的一端固定设置有定轮组，所述定轮组分别通过绳索与位于所述基座上的多个绞盘一一对应连接，多个所述绞盘分别连接有控制电机。本发明提供的机械臂，能够折叠收纳，减小体积，从而便于运输和布置。
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公开(公告)号：CN111713834B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010630505.1
申请日：2020-07-03
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于软体机器人领域，具体公开了一种多功能头部保健机。一种多功能头部保健机，包括头盔，所述头盔内部设有旋转舵机，旋转舵机上布设有至少两个软体悬臂，软体悬臂贴近头部一侧设有至少两个软体机械手。本发明多功能头部保健机通过旋转舵机、软体悬臂和软体机械手的配合工作，能够实现头部按摩、清洗头发、精油护理、头部桑拿和药疗养生等多种功能，而且，体积小，便携性高，可以随时随地使用。
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公开(公告)号：CN114619434A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210432795.8
申请日：2022-04-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种机械臂，涉及机械臂相关技术领域；包括多个依次串行活动连接且尺寸逐渐减小的臂杆，位于首端且尺寸最大的所述臂杆活动设置于基座上；所述臂杆的竖直截面为顶部开口的矩形结构，靠近末端的所述臂杆能够向上旋转收折到靠近首端的相邻所述臂杆内；所述臂杆靠近所述基座的一端固定设置有定轮组，所述定轮组分别通过绳索与位于所述基座上的多个绞盘一一对应连接，多个所述绞盘分别连接有控制电机。本发明提供的机械臂，能够折叠收纳，减小体积，从而便于运输和布置。
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公开(公告)号：CN111911667B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010809913.3
申请日：2020-08-13
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种用于软体机器人的多态轻质换向阀，包括外壳和换向盘，外壳的顶端设置有轮盘，轮盘的底面的固设有与换向盘转动配合的中轴，中轴上套设有轻质弹簧，外壳内固设有上挡板和下挡板；还包括若干个导向筋，导向筋的底端与通孔的内壁固连，相邻的两个导向筋之间形成有导向槽，外壳的底部设置有弹性气腔，外壳内还设置有位于弹性气腔上方的顶推板，顶推板的顶面设置有连接柱，连接柱上设置有若干个下齿柱，换向盘的底端固设有若干个上齿柱，换向盘的底端设置有压块，换向盘转动时能够利用压块挤压设置在外壳内的硅胶管。本发明能够对来自同一气源的气体的流通方向的改变，供给不同的软体执行器，以简化气动管路。
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公开(公告)号：CN113771088A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110974546.7
申请日：2021-08-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明提出了一种集成水凝胶传感器的自传感二自由度软致动器，以解决现有软机器臂控制精确差、及容易产生形变偏移的问题；包括作为软机器臂用的软体执行器本体，软体执行器本体由内芯和外层组成，内芯和外层之间设有螺旋状用于限制软体执行器本体径向膨胀的纤维丝，内芯和外层之间设有位于纤维丝外侧的自传感器组件，内芯中开设有两个上下贯通的腔室，外层上端设有与其同轴的连接座，软体执行器本体上方设有可卡接在连接座上的支撑组件，内芯的下端固接有用于封堵腔室开口的封板，连接座上开设有两个与腔室一一对应的通气孔。
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公开(公告)号：CN113664817A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110972872.4
申请日：2021-08-24
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种气动人工肌肉驱动的气动马达，包括转子、底座、支撑架、滚动轴承、气动人工肌肉、套环和细绳。当气动人工肌肉收缩时，拉动细绳，细绳牵连套环，拉动转子转动，接着气动人工肌肉复原，同时下一根气动人工肌肉激活，继续拉动转子转动，这样依次激活气动人工肌肉，使转子完成连续的转动。通过调节气源给定气压以及激活气动人工肌肉频率可调节转子转速，调节气动人工肌肉激活顺序可控制转子旋转方向，根据循环周期可确定转子旋转位移。本发明用于气动管道机器人的气动旋转执行器，可以在保证驱动旋转性能的情况下使得管道机器人的尺寸降低，从而实现对各种小型管道的探测活动。
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公开(公告)号：CN113524146A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110857392.3
申请日：2021-07-28
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种基于卷尺弹簧的三自由度大伸缩比平移并联机械臂，包括两个W型卷尺运动单元、可伸缩连接枢纽及底部工作平台；W型卷尺运动单元通过其所包含连杆连接可伸缩连通枢纽，可伸缩连通枢纽与底部工作平台相连，使底部工作平台可沿某个方向水平移动。本发明中，两个W型卷尺运动单元呈空间交错垂直分布，并配合可伸缩连接枢纽使底部平台具备三自由度的立体工作空间，可实现伸缩、左右以及前后平移，采用具有自动收缩特性的柔性卷尺弹簧作为连杆臂，结构简单、质量小，不仅满足机械臂刚度需求，而且其灵活的可伸缩性配合连接枢纽的伸缩特性致使该机械臂伸缩比极大，机械臂完全收缩后，所占用体积极小，便于携带或进行搭载作业。
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公开(公告)号：CN108760388B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201810318517.3
申请日：2018-04-11
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种无人艇石油类水样自动采集装置，包括大支架、卷扬机构、导向机构、升降台、夹持机构和采集瓶；大支架固定在无人艇甲板上，卷扬机构位于大支架的底部，导向机构与大支架固定，垂直布置，升降台固定在导向机构上，采集瓶由夹持机构夹持固定。本发明根据海上无人艇采水的工作环境，针对海面风浪涌较大的条件，设计了具有较强抗干扰性的下放回收机构，还设计了能保存水样且不会受光照等外界因数影响水质的采集瓶，另外设计了巧妙的具有力差调节的机械手，该机械手结构简单，设计巧妙，极具创新性。本发明是根据无人艇的工作任务而设计的，但是在完全胜任无人作业的同时，部分机构极具可拓展新，只要稍作改动就能在其他领域发挥功用。
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