本申请提供了一种基于主动稳定杆的车辆综合控制方法及系统，该方法包括以下步骤：确定驾驶员意图判断以及车辆状态判断；基于对车辆稳定性、舒适性、敏捷性的优先级，确定车辆的总侧倾力矩以及前/后力矩分配；通过将分配的力矩发送至主动稳定杆ECU，主动稳定杆ECU进行电机控制计算，通过控制算法控制电流及转角，对应主动稳定杆执行机构输出需求扭矩。通过采用方向盘转角、纵向车速、侧向加速度、横摆角速度、侧倾角以及车轮垂向位移信号确定车辆的状态以及驾驶员的驾驶意图，并根据设定的车辆稳定性、舒适性、敏捷性的优先级确定对不同机构的输出扭矩，从而改善了车辆在行驶过程中的稳定性。