本发明公开了一种无地图场景下基于多传感器的人员跟随方法，包括：使用行人识别算法识别摄像头拍摄到的所有行人，结合摄像头采集的点云信息得到图像中所有人相对运动载体的位置信息，进而使用UWB测得的目标人员的位置信息与之前测得所有人的位置信息比较，在所有行人中确定目标人员及目标人员相对与运动载体的位置信息；根据实时获得的目标人员相对于运动载体的位置信息控制云台旋转，使目标人员始终保持在摄像头可拍摄范围之内，摄像头与云台连接，云台可360°旋转且旋转角度可确定；根据获取的人员与运动载体的相对位置，控制运动载体跟随在目标人员身后两米的位置；在跟随过程中使用激光雷达采集周围障碍物信息，并控制运动载体躲避障碍物。