本申请公开了一种水下远程定位系统、方法、装置、设备及介质，应用于水下定位技术领域，用以解决现有技术中的水下远程定位系统存在浮标部署复杂、定位资源浪费的问题。具体为：通过布放在水面上的多个定位浮标和位于测量母船中的船载应答设备接收水下机器人发射的声学定位信号，并将其位置坐标和其与水下机器人之间的传播时延发送至船载操控设备进行定位解算，可以实现对水下机器人的三维定位，同时，通过将位于测量母船中的用于实现船载操控设备与水下机器人之间的声学通信的船载应答设备复用为定位浮标，不仅可以减少布放在水面上的定位浮标的数量，降低定位浮标在水面上的部署难度和复杂度，还可以实现定位资源的复用，提高定位资源的利用率。