本发明涉及一种非完整移动机器人的预定时间主动干扰抑制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立不确定非完整移动机器人的运动学模型及期望轨迹的运动学模型；步骤S2：基于步骤S1建立的模型，建立不确定非完整移动机器人位姿误差方程；步骤S3：基于步骤S2建立的位姿误差方程，结合滑模控制理论和预定时间控制理论，构建横摆率扰动预定时间观测器；步骤S4：基于步骤S3构建的横摆率扰动预定时间观测器，结合滑模控制理论和预定时间控制理论，构建相应的横向线速度预定时间观测器和纵向滑动速度预定时间观测器。该方法有利于调节收敛时间，并提高观测器的收敛速度和收敛时间上限估计精度。