一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。