公开(公告)号：CN118535755A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410617702.8

申请日：2024-05-17

申请人： 国网江苏省电力有限公司 ,  江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司南京供电分公司

发明人： 高超 ,  武永泉 ,  黄郑 ,  张四维 ,  张星炜 ,  赵轩 ,  唐一铭 ,  吴奇伟 ,  龙涛 ,  宋煜 ,  汤文娟 ,  张欢 ,  汤健 ,  杜彪

IPC分类号： G06F16/51 ,  G06F16/583 ,  G06T17/00 ,  G06T17/05 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764

摘要： 本发明公开一种基于分布式的点云数据管理方法、系统、设备和介质，涉及电数字数据处理领域，方法包括：对采集的点云数据进行分类处理，一类点云数据对应电网中的一类设备；基于分类结果将点云数据存储至分布式的存储节点中；根据用户申请从分布式的存储节点中检索到对应的存储节点，并从存储节点中获取点云数据，利用点云数据重构电网三维模型。系统包括点云数据分类模块、点云数据存储模块和点云数据重构模块。本发明通过将点云数据拆分为地理信息、标准信息和差异信息并分布存储，能够大大降低数据量，并通过对三类信息进行重组来还原三维信息，能够有效提高模型的重建效率。

公开(公告)号：CN117765095A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311817311.2

申请日：2023-12-27

申请人： 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 ,  江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 蒋承伶 ,  黄郑 ,  沈超 ,  谭晶 ,  唐一铭 ,  马洲俊 ,  杜彪 ,  王红星 ,  张明晖

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V20/70 ,  G06V20/17 ,  G06V10/10 ,  G06V10/143 ,  G06V20/64

摘要： 本发明提供一种基于结构特征的无人机相机与激光雷达标定方法及系统，其中方法包括根据校正前初始外参将点云结构特征特征投影至图像的像素坐标系上，以作为模板图像；将图像结构特征作为待搜索图像；在待搜索图像中滑动模板图像，得到搜索图像中相似度最高处的像素坐标；根据相似度最高处的像素坐标确定校正后的初始外参；根据校正后的初始外参确定目标点云结构特征点投影在像素坐标系中的点，以作为目标投影点；确定目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离；根据目标数量个图像结构特征点分别与目标投影点的距离确定最终外参。本发明提出的标定方法有效提升在初始外参偏差较大情况下标定的成功率，改善基于特征的标定方法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115471555A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211155964.4

申请日：2022-09-22

申请人： 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

发明人： 黄郑 ,  王红星 ,  姜海波 ,  宋煜 ,  陈玉权 ,  张欣 ,  朱洁 ,  杜彪 ,  霍丹江 ,  顾徐 ,  陈露

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82

摘要： 一种基于图像特征点匹配的无人机红外巡检位姿确定方法，包括无人机采集红外图并预处理，与输电线路特征数据库匹配，选取红外图像中输电线路的特征点；然后将无人机保持高度往输电线路侧移动一段距离再次采集该特征点图像，根据两次采集图像的特征点像素坐标与惯导/卫导解算的无人机坐标，得到特征点物理坐标，然后与标准数据库匹配修正，利用特征点物理坐标与红外像素坐标进行P3P解算得到巡检无人机相对输电线路的位姿，最后与惯导、卫导位姿进行加权滤波融合得到高精度无人机导航位姿。本发明解决了输电线路无人机在高压、强干扰复杂环境下卫导系统易受干扰，惯导定位系统随时间漂移的问题，提升了无人机导航定位精度与稳定性。

公开(公告)号：CN118394110A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410834875.5

申请日：2024-06-26

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄郑 ,  杜彪 ,  顾徐 ,  陈露 ,  朱洁 ,  张天培 ,  唐一铭 ,  宋煜 ,  张星炜 ,  霍丹江

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/695

摘要： 本发明公开了一种基于自动机巢的无人机集群协同巡检方法，包括基于分配的多机巡检任务进行巡检，多机巡检任务基于二分图匹配算法的多机多任务协同分配方法进行最优分配；完成分配的多机巡检任务后，返回指定的巡检优化驻点，巡检优化驻点是使用基于免疫算法的巡检车驻点优化模型确定的；在执行多机巡检任务的过程中，若遇到异常工况，启动基于切入点优化的无人机异常返航防碰撞方法，计算最优切入点，使无人机按照设定的返回程序，返回至指定的巡检优化驻点；本发明实现了将单机巡检/手动飞行模式转变为多机巡检/自动飞行模式，保证和实现了一个灵活、高效、安全的无人机集群协同任务实行方案。

公开(公告)号：CN112346043B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202011229752.7

申请日：2020-11-06

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 黄祥 ,  王红星 ,  宋煜 ,  郭昭艺 ,  吴涛 ,  顾徐 ,  霍丹江 ,  杜彪

IPC分类号： G01S13/42 ,  G01S13/72 ,  G01S7/02

摘要： 本发明公开了一种基于频谱识别的无人机侦测方法与装置，涉及无人机侦测技术领域，为解决现有技术中在商业禁空区周围会有其他无线电信号干扰到区域内无人机的侦测的问题。电源安装基座的顶部设置有组装套轴，且组装套轴与电源安装基座通过螺栓连接，所述组装套轴的上方设置有中心轴座，且中心轴座与组装套轴固定连接，所述中心轴座的上方设置有中心轴柱，且中心轴柱贯穿中心轴座延伸至电源安装基座的内部，所述中心轴柱中段的外侧设置有环形无线侦测雷达，所述中心轴柱的顶部设置有电控旋转轴。

公开(公告)号：CN116884013A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310900613.X

申请日：2023-07-21

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 孟悦 ,  王海楠 ,  单华 ,  吴媚 ,  陈玉权 ,  杜彪 ,  王浩羽 ,  龚燕

IPC分类号： G06V30/18 ,  G06V30/19 ,  G06V30/422

摘要： 本发明提供了一种工程图纸的文字矢量化方法，包括如下步骤：获取待识别的工程图纸光栅图；基于预设的训练好的文字矢量化的预测模型，对待识别的工程图纸光栅图进行文字识别，得到待识别的工程图纸光栅图的矢量化文字；文字识别方法包括：对待识别的工程图纸光栅图进行特征提取和增强，得到融合特征；根据融合特征，得到文本中心和文本框尺寸；根据文本中心和文本框尺寸，得到定向包围盒的轮廓点和角点；根据轮廓点和角点，得到轮廓数据；根据轮廓数据得到矫正数据；根据矫正数据得到待识别的工程图纸光栅图的矢量化文字。最终实现了工程图纸中高精度的文字矢量化预测。

公开(公告)号：CN116612329A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310636289.5

申请日：2023-06-01

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 王海楠 ,  唐一铭 ,  吴媚 ,  孟悦 ,  汤文娟 ,  杜彪 ,  王浩羽 ,  陈露

IPC分类号： G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06T3/40

摘要： 本发明公开了一种基于维度变换的点云分类神经网络优化方法、装置、电子设备及介质，包括获取待优化的点云分类神经网络；在所述点云分类神经网络的特征提取模块中的各子模块之间均嵌入预先构建的维度变化模块；其中，所述维度变化模块用于通过高维投影的方式将被分类的点云特征非线性地变换到高维空间中，以提高被分类点云特征的线性可分性；利用数据集对已嵌入所述维度变化模块的点云分类神经网络进行网络参数的优化训练，以获得优化后的点云分类神经网络。本发明充分考虑了点云的空间结构特征，通过高维投影的方式提高了点云的线性可分性，解决了运算过程中空间位置信息丢失的问题，进一步提高了网络的分类精度。

公开(公告)号：CN116884013B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202310900613.X

申请日：2023-07-21

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 孟悦 ,  王海楠 ,  单华 ,  吴媚 ,  陈玉权 ,  杜彪 ,  王浩羽 ,  龚燕

IPC分类号： G06V30/18 ,  G06V30/19 ,  G06V30/422

摘要： 本发明提供了一种工程图纸的文字矢量化方法，包括如下步骤：获取待识别的工程图纸光栅图；基于预设的训练好的文字矢量化的预测模型，对待识别的工程图纸光栅图进行文字识别，得到待识别的工程图纸光栅图的矢量化文字；文字识别方法包括：对待识别的工程图纸光栅图进行特征提取和增强，得到融合特征；根据融合特征，得到文本中心和文本框尺寸；根据文本中心和文本框尺寸，得到定向包围盒的轮廓点和角点；根据轮廓点和角点，得到轮廓数据；根据轮廓数据得到矫正数据；根据矫正数据得到待识别的工程图纸光栅图的矢量化文字。最终实现了工程图纸中高精度的文字矢量化预测。

公开(公告)号：CN116385954A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310113127.3

申请日：2023-02-15

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 单华 ,  王红星 ,  宋煜 ,  王海楠 ,  陈玉权 ,  黄祥 ,  张欣 ,  刘斌 ,  王浩羽 ,  杜彪

IPC分类号： G06V20/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种高精度输电线路异常检测方法及系统，涉及输电线路检测技术领域，针对现有的输电线路异常检测，大多是系统将采集到的输电线路图像上传到云端进行处理，这种方式并不合实际，会导致带宽占用率和延迟比较高，使用效果差的问题，现提出如下方案，包括云‑边融合技术的输电线路异物检测系统，所述云‑边融合技术的输电线路异物检测系统包括图像采集模块、边缘端模块与云端服务模块。本发明设计合理，输电线路异物检测系统主要采用在云端对模型进行训练，根据训练好的模型再进行边缘推理计算，这样可以将带宽和上传图像到云端的延迟可以大大减少，使用效果好。

公开(公告)号：CN116360405A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310480051.8

申请日：2023-04-28

申请人： 江苏方天电力技术有限公司

发明人： 孟悦 ,  唐一铭 ,  黄祥 ,  王浩羽 ,  朱洁 ,  杜彪

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种无人机飞行可靠性验证方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人机飞行验证技术领域，方法包括：获取无人机配电线路过程中的飞行信息；对所述飞行信息进行分析，获取分析数据；根据所述飞行数据，生成飞行路线图；根据所述飞行路线图，对无人机飞行过程中的每个阶段的路线偏差距离进行计算，获取偏差数值，并基于所述偏差数值设定偏差区间；根据所述偏差数值和偏差区间，对无人机飞行过程进行可靠性验证，获取飞行可靠性验证结果。该方法能够对无人机进行飞行可靠性验证。