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公开(公告)号:CN117724509A
公开(公告)日:2024-03-19
申请号:CN202311726441.5
申请日:2023-12-15
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明提供一种考虑障碍物的无人机路径规划方法和系统,其中方法包括根据障碍物中心点位置,构建全局地图;确定当前时刻全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率;更新下一时刻全局地图上所有路径上的信息素浓度;判断下一时刻的第二目标任务点是否为终点;如果否,则在下一时刻确定全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率;如果是,则获取全局地图上无人机从起点到终点中最大概率对应的路径,以作为第一路径;对第一路径进行平滑规划,得到第二路径,以第二路径为全局地图上最终的无人机路径。本发明能够获得全局路径信息,局部规划不易受到局部最优解的困扰,能够发现全局地图上更优的路径。
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公开(公告)号:CN117369510A
公开(公告)日:2024-01-09
申请号:CN202311460601.6
申请日:2023-11-06
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
摘要: 本发明提供了一种基于飞行安全约束的电力无人机自主探索式巡检路径规划方法及系统,涉及无人机电力巡检领域。路径规划方法包括如下步骤:实时获取电网设备区域周围环境信息,构建得到三维空间地图;识别出三维空间地图中的全部节点,并计算出每个节点为障碍物的概率;标识出当前三维空间地图中的可通行区域、禁止通行区域、未知区域;对三维空间地图中的每个节点进行碰撞检测,构建快速探索随机树;基于快速探索随机树,规划出无人机探索初始路径;对初始路径执行路径优化操作,得到最终路径。本发明采用基于飞行安全约束的方法,结合快速探索随机树规划出平滑路径,兼顾全局和局部规划,为无人机电力巡检自主探索带来更高的性能和可靠性。
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公开(公告)号:CN112711265A
公开(公告)日:2021-04-27
申请号:CN202010271352.6
申请日:2020-04-08
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要: 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法,该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部,载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统;载具承载部包括操作区和自动化设备区,自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区,无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作,提高巡检作业效率,增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化,降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号:CN110011223B
公开(公告)日:2020-06-09
申请号:CN201910375597.0
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法,包括:S1:获取巡检任务,将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域,每个巡检区域分配一架无人机;S2:针对每个巡检区域,结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度,生成互不干扰的若干条巡检路线,将生成的巡检路线一一对应地导入无人机;S3:驱使无人机起飞,并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照,使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务,在完成任务后集中回收无人机,大幅减少人工干预操作,减少失误率,节约巡检时间,有效提高巡检效率。
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公开(公告)号:CN107102221B
公开(公告)日:2019-12-31
申请号:CN201710156365.7
申请日:2017-03-16
申请人: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明涉及一种继电保护装置逻辑功能快速测试平台,包括模拟逻辑测试所需的模拟量/采样值、GOOSE、开关量以及MMS信号模拟信号源模块,进行快速逻辑功能测试的待测试逻辑功能模块,建立逻辑功能模块的输入输出与信号源或其他功能模块间相连的数据通道的信号传输通道模块,对逻辑功能模块的输入/输出信号进行跟踪验证展示的专用信号测试展示模块,排定各模块元件的运算顺序的逻辑运算顺序排定模块及自动组织生成装置的可执行文件的逻辑组态运行编译支撑平台。本发明有效的降低智能电网工程应用以及用户需求变化所致的继电保护装置保护逻辑修改以及设备配置、调试的难度,提高了智能电网设备运行的安全性和稳定性。
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公开(公告)号:CN115209379A
公开(公告)日:2022-10-18
申请号:CN202210972310.4
申请日:2022-08-15
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: H04W4/44 , H04L69/165 , H04L67/10 , G07C1/20 , G05D1/10
摘要: 基于5G智能网联无人机的电网云边协同巡检系统及方法,包括云端无人机智慧巡检系统和无人机;云端无人机智慧巡检系统有无人机空域管理模块、巡检任务模块、无人机远程控制模块,三者相互通信;巡检任务模块有巡检任务管理模块、巡检航迹最优规划模块、设备数字孪生数据库、巡检航迹库,各模块相互通信;无人机空域管理模块由申请人对巡检区域进行规划;无人机远程控制模块有北斗差分高精度位置服务模块、无人机巡检状态监控模块、无人机主控指令模块、数据智能分析模块、无人机集群设备状态模块、多无人机巡检任务协调模块,各模块相互通信;无人机上搭载有机载计算机、配备5G通信模块的CPE,且各器件相互通信;以此完成无人机智能化巡检。
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公开(公告)号:CN110113570A
公开(公告)日:2019-08-09
申请号:CN201910376069.7
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统,包括地面站设备、无人机、无人机定位模块,通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机,由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预,自动采集与存储巡检数据,降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性,避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性,实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化,降低人力成本,提高巡检数据的一致性与可靠性;通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位,保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号:CN118135435A
公开(公告)日:2024-06-04
申请号:CN202410197393.3
申请日:2024-02-22
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要: 本发明针对无人机巡检过程中飞行高度变化较大导致目标规模变化较大的问题,提出一种基于注意力机制的视觉与激光雷达障碍物识别渲染方法、系统、设备和介质,方法包括:采用了基于注意力机制的目标识别算法,结合外观特征判断障碍物在帧与帧之间的相关性,区分静态、动态障碍物。同时针对视觉识别方案对障碍物定位精度较差的问题,融合了雷达点云信息进行位置解算。最后针对静态、动态物体分别设计渲染策略,叠加显示在全局地图中,为巡检中的避障提供更丰富的信息。本发明改善了无人机飞行过程中对障碍物的感知,提升了对障碍物的精度,保障了巡检过程中无人机的安全飞行。
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公开(公告)号:CN114995482A
公开(公告)日:2022-09-02
申请号:CN202210720539.9
申请日:2022-06-23
申请人: 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于5G的电力巡检无人机实时通讯与远程控制系统及方法,利用无人机搭载云台相机与5G模块,搭建PC端地面站,通过MQTT协议连接命令与信号通讯服务器传输控制参数与状态数据,通过RTSP协议连接视频数据传输服务器传输视频流,实现远程无人机实时通讯与控制以及视频传输。本发明能够克服传统无人机巡检通讯距离有限、视频传输延迟高的缺点,实现超远程、低延时的电力巡检无人机实时通讯与远程控制。
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公开(公告)号:CN110011223A
公开(公告)日:2019-07-12
申请号:CN201910375597.0
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法,包括:S1:获取巡检任务,将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域,每个巡检区域分配一架无人机;S2:针对每个巡检区域,结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度,生成互不干扰的若干条巡检路线,将生成的巡检路线一一对应地导入无人机;S3:驱使无人机起飞,并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照,使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务,在完成任务后集中回收无人机,大幅减少人工干预操作,减少失误率,节约巡检时间,有效提高巡检效率。
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