本发明公开了一种用于辅助脊柱内镜手术的机器人系统，该机器人系统包括定位机械臂、内窥镜操作机构、器械操作机构和器械机构。内窥镜操作机构包括第一底板、第一驱动模组、旋转支架、轴承支架、旋转驱动模组、脊柱内镜和保护套筒，器械操作机构包括第二底板、第二驱动模组和驱动箱，器械机构包括线轮箱和柔性器械，柔性器械穿过脊柱内镜设置。医生通过遥控操作控制该机器人系统进行手术，无需手持器械与内窥镜，提高了手术操作精度和手术视野稳定性，且该机器人系统具有柔性器械，增加了手术中操作灵活度和操作空间可达性。