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公开(公告)号：CN115568956A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211394473.5
申请日：2022-11-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种用于辅助脊柱内镜手术的机器人系统，该机器人系统包括定位机械臂、内窥镜操作机构、器械操作机构和器械机构。内窥镜操作机构包括第一底板、第一驱动模组、旋转支架、轴承支架、旋转驱动模组、脊柱内镜和保护套筒，器械操作机构包括第二底板、第二驱动模组和驱动箱，器械机构包括线轮箱和柔性器械，柔性器械穿过脊柱内镜设置。医生通过遥控操作控制该机器人系统进行手术，无需手持器械与内窥镜，提高了手术操作精度和手术视野稳定性，且该机器人系统具有柔性器械，增加了手术中操作灵活度和操作空间可达性。
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公开(公告)号：CN109708782B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811535710.9
申请日：2018-12-14
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G01L1/00
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种膝关节假体垫片三维力传感器及其接触应力测量方法。膝关节假体垫片三维力传感器可以应用于胫股关节之间，其包括中间柔弹性层、上硬质层和下硬质层，中间柔弹性层具有上曲面和下曲面，上曲面或者下曲面上设置有若干个感应元件；上硬质层的形状与上曲面的形状相适配并贴合于上曲面上；下硬质层的形状与下曲面的形状相适配并贴合于下曲面上。通过算法可以计算出胫股关节之间接触力合力的大小方向和位置，使得测得的数值更加精准且能够计算出关节接触应力的三维方向合力，反映出更加真实的应力分布，为医生判断关节间受力分布情况以及软组织平衡环节提供了量化的指导。
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公开(公告)号：CN117104731A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311138644.2
申请日：2023-09-01
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种具有负压吸引及压缩的垃圾收集装置及其控制方法，其中，具有负压吸引及压缩的垃圾收集装置包括框架组件、扎口模块、大开门模块、正压模块和负压模块，医废收集过程中利用负压模块可保持垃圾袋内负压环境，防止投掷垃圾时气体溢出。收集结束时，利用负压模块将垃圾袋内的气体抽出，同时通过正压模块对垃圾桶内充气，使气体对垃圾袋外部进行挤压，使垃圾袋内的空气排出，实现对垃圾袋内医疗废物的压缩，并形成医疗垃圾袋扎口处束口效果，并且，通过扎口模块对压缩后的垃圾袋束口处夹紧，阻断医疗垃圾袋内的空气流通，避免扎口打结时垃圾袋内鼓胀而导致气体溢出风险，方便后续对垃圾袋打结及打包的实现。
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公开(公告)号：CN109512509B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811614026.X
申请日：2018-12-27
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种机器人的柔顺控制方法包括：获取目标对象的磁共振MR图像，对所述MR图像进行归一化处理；根据相邻体素法，分割经过归一化处理后的图像的软骨区域；根据所述MR图像进行三维重建，建立目标对象的3D模型，根据分割了软骨区域的图像确定所述3D模型的安全边界；监测机器人末端执行器在所述3D模型的实时位置更新所述安全边界；根据所更新的安全边界作为反馈对所述机器人进行柔顺控制。从而能够有效的提高机器人的控制效率和精度，提高机器人控制的柔顺性。
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公开(公告)号：CN112641519A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011434906.6
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院 , 深圳市人民医院
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种用于膝关节镜手术的辅助装置，包括导向机构、第一固定组件、第二固定组件以及第一力调节机构。将患者的小腿固定在第一固定组件上以及将大腿固定在第二固定组件上，同时，根据手术中的位置要求，将第一固定组件和第二固定组件在导向机构上滑动至对应的位置并固定，同时，通过第一力调节机构将第一固定组件沿垂直于滑动平面方向上进行推拉，这样，使得膝关节在剪切力作用下暴露出内侧半月板后角结构，方便主治医师进行手术。整个过程均通过机构对患者的小腿和大腿进行角度调节和固定，避免徒手进行固定操作所带来的二次损伤，以及，无需撑开器将膝关节处暴露，整个操作过程更加简单。
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公开(公告)号：CN109512509A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811614026.X
申请日：2018-12-27
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种机器人的柔顺控制方法包括：获取目标对象的磁共振MR图像，对所述MR图像进行归一化处理；根据相邻体素法，分割经过归一化处理后的图像的软骨区域；根据所述MR图像进行三维重建，建立目标对象的3D模型，根据分割了软骨区域的图像确定所述3D模型的安全边界；监测机器人末端执行器在所述3D模型的实时位置更新所述安全边界；根据所更新的安全边界作为反馈对所述机器人进行柔顺控制。从而能够有效的提高机器人的控制效率和精度，提高机器人控制的柔顺性。
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公开(公告)号：CN116269614A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211485584.7
申请日：2022-11-24
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本文涉及医疗科技领域，尤其涉及一种自动骨磨削系统。包括，手动骨磨削工具，用于医生对历史患者进行骨磨削治疗；磨头定位部件，安装在所述手动骨磨削工具上，用于发出所述手动骨磨削工具的状态数据；数据获取装置，用于获取所述状态数据和磨削部位的图像数据；磨头控制装置，用于根据所述状态数据和图像数据进行模型训练，得到骨磨削模型，根据所述骨磨削模型以及目标患者的待磨削部位的图像数据计算自动骨磨削磨头的控制数据。通过本文实施例，解决现有技术中无法提取医生在进行骨磨削手术时操作骨磨削工具的力度和运动状态，无法生成精确的控制数据的问题。
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公开(公告)号：CN115890520A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211455309.0
申请日：2022-11-21
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本申请涉及电子封装及检测自动化的技术领域，具体公开了一种料盘柔性定位装置，其包括：定位框架，设置有用于承载料盘的承载台阶；调节机构，设置于定位框架的外侧面上，调节机构包括均设置于定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，弹性推件用于推动料盘。实现料盘在承载平台的延伸平面上平移；实现单个调节气缸通过联动组件实现短边调节组件和长边调节组件的同步联动，以对料盘进行两边定位；通过将弹性推件设置于长边调节组件上，对料盘的长边框进行弹性接触定位，由于其具有弹性，料盘的另一方向依然具备自由度，可继续推动料盘进行定位，且不会出现料盘抖动，实现料盘的平稳精准定位。
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公开(公告)号：CN118608583A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410784592.4
申请日：2024-06-18
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06T7/33 , G06T7/73 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种2D‑3D医学图像配准方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：获取目标骨块的术前CT图像以及术中Xray图像，将所述术前CT图像以及术中Xray图像输入基于深度学习的回归网络，通过所述回归网络粗略估计目标骨块的初始空间位姿；基于所述初始空间位姿对术前CT图像进行调整投影，生成DRR图像；将所述DRR图像、术中Xray图像以及术前CT图像输入预训练好的对应点关系估计网络，通过所述对应点关系估计网络估计DRR图像与Xray图像之间的特征点对应关系，根据所述特征点对应关系对所述目标骨块的初始空间位姿进行优化，得到优化后的空间位姿。本申请无需手动标注大量数据，极大的减少了反复透视导致的辐射损伤，能够实现较为高效准确的配准。
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公开(公告)号：CN116211468A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310053934.0
申请日：2023-02-03
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种连续体手术器械，该连续体手术器械包括末端器械模块、连续体模块、旋转模块和驱动模块。末端器械模块包括关节连接件、旋转底座和手术器械，连续体模块包括椎骨远端、椎骨间隔盘和椎骨近端，驱动模块包括驱动底座和设在驱动底座上的器械开合驱动模组、末端器械自转驱动模组、连续体弯曲驱动模组和旋转驱动模组，器械开合驱动模组用于驱动末端器械的张合运动，末端器械自转驱动模组用于驱动旋转底座自转，连续体弯曲驱动模组用于驱动连续体模块弯曲，旋转驱动模组用于驱动旋转模块自转。该连续体手术器械的末端器械的灵活性较高，有效增加了术中操作灵活度和操作空间可达性，较好地满足了多种手术需求。
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