本发明涉及机器人领域，具体为一种水下机器人吸附壁面的控制结构，其包括机器人主体和吸附组件；机器人主体顶部、底部以及侧面上均设置有驱动机构；筒体竖直设置在机器人主体底部，筒体顶部内壁上设置防水电动伸缩杆和水泵；进水管与空腔圆环内腔连通；升降板水平设置在防水电动伸缩杆底部；导向板水平设置在筒体内周壁上；伸缩软管a顶部与空腔圆环的内腔连通，伸缩软管a底部与导向管顶部连接；导向管顶部设置限位环；弹簧套在伸缩软管a外；吸盘设置在导向管底部。本发明中，多组吸盘能很好地贴合在凹凸不平的壁面上，提高了吸附效果。