本发明公开一种基于飞行设备和行走设备的电力设备巡检系统，包括巡检装置，巡检装置包括飞行设备、行走设备和充电座，充电座上设有充电结构和伸缩驱动机构，行走设备上设有充电口，充电口外侧设有保护罩，保护罩上设有导向孔，充电结构包括与导向孔适配的导向套、与充电口适配的充电头和解锁件，导向套对充电头形成防护，充电头设有用于锁定导向套与充电头相对位置的锁定轴，解锁件用于在导向套与导向孔对准后使锁定轴解锁，使充电头可在外力作用下相对导向套移动。本发明可以在巡检过程中对行走设备进行充电，实现电力设备长距离的巡检路线的巡检，且行走设备充电时，行走设备上的充电口与充电座上的充电结构可以自动对准，无需人工介入。