本发明公开了一种切换拓扑下基于分布式预测控制的车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；主要用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过当前状态与期望状态作差，把状态模型等价转化为误差状态模型；优化问题中代价函数的设计保证了拓扑的一般性，约束条件以及权值矩阵的选取保证了切换拓扑下车辆队列的内部稳定性；进一步给出参数，用来描述相邻前后车之间通信链路是否存在，根据此参数在原优化问题中增加更为严格的约束条件进一步保证车辆队列稳定性。最后通过一排状态不同的车辆队列，利用上述分布式模型预测控制算法进行仿真，得到的同速，等间距车辆队列能够有效提高通信效率以及乘客的舒适性。