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公开(公告)号：CN117373226A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311396793.9
申请日：2023-10-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0967
Abstract: 本发公开了基于自触发管道模型预测控制的混合车辆队列控制方法，该方法通过设计自触发机制来预测未来通信的触发时刻，从而减少车辆状态的采样次数，并避免智能体之间的连续通信，降低通信的频率，减少优化问题计算次数，从而缩减在线优化时间。通过自适应采样间隔控制和通信网络资源调度，实现无冲突传输。
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公开(公告)号：CN120046357A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510206359.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本文提供了一种基于多质点模型的重载列车轨迹优化方法、装置及系统，其中方法包括：构建重载列车在运行过程中的动力学模型和初始约束条件；根据动力学模型和初始约束条件，并以列车运行能耗和车钩力最小化为目标，构建初始目标函数；基于单相最优控制模型，确定列车运行过程中的状态变量和控制变量；根据状态变量和控制变量，对初始目标函数进行转换，得到基于单相最优控制模型的目标函数；根据基于单相最优控制模型的目标函数和约束条件，利用伪谱法，确定重载列车运行过程中的最优轨迹。本文基于多质点模型构建了优化问题，通过优化列车运行轨迹，从而提高列车运行的安全性、能源效率，并降低维护成本。
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公开(公告)号：CN116149371A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310276977.5
申请日：2023-03-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感器网络的多运动体三维跟踪与控制平台，包括多摄像机系统、地面控制系统、机载红外反光小球和目标无人机四个主要模块。多摄像机系统包括多个带有红外滤光片的摄像机、用于增强光强度的红外补光源和用于同步多个摄像机图像数据的同步触发器以及一个导航端电脑来运行核心视觉算法。多摄像机相互作用组成一个视觉传感器网络。地面控制系统从多摄像机系统接收导航数据，然后通过无线局域网将控制命令上传到目标无人机。数据传输是利用机器人操作系统ROS的话题订阅和发布机制，对导航数据进行处理、结合参考轨迹和控制器计算出给无人机的控制指令，最后将该指令通过无线局域网发布。
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公开(公告)号：CN114545928B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210065411.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自触发分布式预测控制的异构车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过状态变量替换，将车辆队列控制问题等价变化为多智能体一致性问题；为保证控制性能和尽可能避免通信资源浪费，设计了一类滚动时域的状态一致性优化问题，对触发间隔和控制输入同时优化；为提高在线运行效率，在离线准备时先给出了控制输入与触发时刻的解析关系，通过带入原问题得到仅针对触发时刻的优化问题，求得对应的参数并将其存储；最后结合离线数据，在线模拟运行一排状态不同的车队，得到的同速，等间距车辆队列具有控制性能好、运行效率高、节约通信资源的特点。
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公开(公告)号：CN118012056A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410108521.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种协同编队的多智能车辆避障方法及装置，包括，当车辆编队中的多个智能车辆检测到障碍物时，分别控制每一避障车辆获取各自检测到的所述障碍物的位姿信息；分别计算每一避障车辆的位姿信息与相应障碍物的位姿信息之间的距离信息；根据距离信息计算该避障车辆与相应障碍物之间的梯度值；分别根据每一避障车辆与相应障碍物之间的距离信息以及自身避障车辆的感知范围，计算避障车辆与相应障碍物之间的排斥作用函数值；根据多个避障车辆对应的距离信息、梯度值以及排斥作用函数值分别计算每一避障车辆的控制参数；根据控制参数控制相应避障车辆的运动状态。通过本发明的方法，实现了车辆编队协同避障，提高了车辆编队整体的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117392291A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311234215.5
申请日：2023-09-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T13/40 , G06T17/20 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了基于稠密图注意力网络的人体非线性变形方法，该方法包含基于注意力机制的图注意力模块和注意力层多级跳连模块两个嵌套子模块。其中，基于注意力机制的图注意力模块由聚合流和自增强流组成，以聚合相邻节点的特征并增强单个图节点的特征。注意力层多级跳连模块是在一组图注意力模块之间引入了一种多级跳连连接模式，能够减少学习大量网格特征的复杂度，确保在深度框架中特征的传播稳定性。当输入一个基于线性变形图的顶点的网格和骨骼属性时，稠密图注意力网络可以端到端地将其映射到每个网格顶点的修正位移，以实现更复杂的非线性效果。本方法能够加快项目的进展并提高生产效率，减少了创作者为新角色人体装配的时间与精力。
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公开(公告)号：CN114545928A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210065411.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自触发分布式预测控制的异构车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过状态变量替换，将车辆队列控制问题等价变化为多智能体一致性问题；为保证控制性能和尽可能避免通信资源浪费，设计了一类滚动时域的状态一致性优化问题，对触发间隔和控制输入同时优化；为提高在线运行效率，在离线准备时先给出了控制输入与触发时刻的解析关系，通过带入原问题得到仅针对触发时刻的优化问题，求得对应的参数并将其存储；最后结合离线数据，在线模拟运行一排状态不同的车队，得到的同速，等间距车辆队列具有控制性能好、运行效率高、节约通信资源的特点。
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公开(公告)号：CN115639816B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211220443.2
申请日：2022-10-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种切换拓扑下基于分布式预测控制的车辆队列控制方法，属于智能交通技术领域；主要用于车辆队列协同控制，首先建立三阶离散车辆纵向动力学模型，通过当前状态与期望状态作差，把状态模型等价转化为误差状态模型；优化问题中代价函数的设计保证了拓扑的一般性，约束条件以及权值矩阵的选取保证了切换拓扑下车辆队列的内部稳定性；进一步给出参数，用来描述相邻前后车之间通信链路是否存在，根据此参数在原优化问题中增加更为严格的约束条件进一步保证车辆队列稳定性。最后通过一排状态不同的车辆队列，利用上述分布式模型预测控制算法进行仿真，得到的同速，等间距车辆队列能够有效提高通信效率以及乘客的舒适性。
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公开(公告)号：CN112560172B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011419717.1
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B61L27/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向地铁列车自动驾驶的在线能量混杂反馈控制方法，本方法考虑基本阻力、列车牵引特性等因素，以列车位置为自变量、速度和时间为状态变量建立列车动力学模型，建立基于模态切换的列车节能优化操纵模型，规定多站间的模态切换顺序规则，构造列车节能运行优化问题，根据线路条件将列车位置、速度和时间离散化构成状态空间，确定状态递推方程，每切换一个模态，在线获取实时状态并更新，用离散动态规划算法在线搜索剩余的列车最优模态切换位置点序列，该方法具有充分利用模态切换思想、在线控制列车等优点。
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公开(公告)号：CN117523813A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311561668.9
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种弯道场景下的车辆队列协同预测控制方法，该方法使队列中每个跟随车辆在弯曲道路上保持恒定的速度和恒定的车际行驶路径长度。该方法假设车辆之间的通信拓扑是单向的，即车辆状态信息只从前方车辆传输到后方车辆，利用前行车辆的延迟轨迹作为参考轨迹，建立每辆跟随车的局部MPC优化问题，通过在线求解该局部MPC优化问题得到每辆跟随车的控制输入，使队列中每辆跟随车在弯曲道路上保持恒定的速度和恒定的车间行驶路径长度，避免了对道路信息或预先设定的行驶轨迹的需求。本方法在单向通信拓扑包含有向生成树的情况下，闭环队列控制系统实现在弯曲道路上以期望速度和期望车间行驶路径长度的稳定行驶。
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