机器人系统包括操纵器组件和处理系统。操纵器组件包括第一操纵器、第二操纵器和可驱动结构。第一操纵器和第二操纵器被机械地联接到可驱动结构。处理系统被配置为确定用于实现被机械地联接到第一操纵器的第一工具的第一末端执行器的命令运动的可驱动结构运动。仅进行可驱动结构运动将引起第一末端执行器的运动并同时引起第二末端执行器的运动，第二末端执行器属于被机械地联接到第二操纵器的第二工具。处理系统进一步被配置为确定第二操纵器和第二工具的移动，当与可驱动结构运动同时进行时，该移动将补偿第二末端执行器的运动。