本发明公开了一种基于感知的通信波束跟踪方法，包括如下步骤：在发射基站端，基于数据处理中心反馈给发射基站的无人机位置设计下一时刻的波束成形向量；基站发射出去的波束一方面被无人机接收，实现了通信信息的传输，另一方面波束经过无人机反射至分布式接收基站，接收基站将收集到的回波信号发送给数据处理中心；数据处理中心对无人机的状态转移模型和观测模型进行建模，将收集到的回波复信号作为观测数据，应用无迹卡尔曼滤波算法，估计并预测下一时刻无人机的位置信息，最终将预测的位置信息反馈给发射基站。本发明在降低导频开销，提高基站与无人机之间有用信息的通信速率的同时，提升了对无人机的跟踪性能。