本发明涉及一种自动翻越波形的焊接机器人，底板的一侧设有导轨支撑座和导轨，导轨上设有可移动的焊接小车，焊接小车上设有焊枪；焊接小车上设有焊枪位移和旋转机构，焊枪位移和旋转机构的末端设有焊枪夹持装置，焊枪位移和旋转机构包括运动部件、旋转部件和调整部件；旋转部件上设有测距式光电传感器，用以检测材料曲面变化，焊枪夹持装置上设有第一接触式位移传感器，用以检测焊枪与焊缝的距离，调整部件上设有第二个互相配合的接触式位移传感器。使用时，通过第一、第二接触式位移传感器的高度差值来控制焊接机器人进行翻越波浪线移动，可以实现焊接机器人自动翻越各种波形，适合不同形状波纹板之间的有效焊接，提高焊接质量和效率。