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公开(公告)号：CN115740710A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211538856.5
申请日：2022-12-02
IPC分类号： B23K10/02
摘要： 本发明涉及一种自动翻越波形的焊接机器人，底板的一侧设有导轨支撑座和导轨，导轨上设有可移动的焊接小车，焊接小车上设有焊枪；焊接小车上设有焊枪位移和旋转机构，焊枪位移和旋转机构的末端设有焊枪夹持装置，焊枪位移和旋转机构包括运动部件、旋转部件和调整部件；旋转部件上设有测距式光电传感器，用以检测材料曲面变化，焊枪夹持装置上设有第一接触式位移传感器，用以检测焊枪与焊缝的距离，调整部件上设有第二个互相配合的接触式位移传感器。使用时，通过第一、第二接触式位移传感器的高度差值来控制焊接机器人进行翻越波浪线移动，可以实现焊接机器人自动翻越各种波形，适合不同形状波纹板之间的有效焊接，提高焊接质量和效率。
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公开(公告)号：CN117325157A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311267356.7
申请日：2023-09-27
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多机器人协同作业的任务分配方法，首先对多机器人任务分配进行问题描述，使机器人系统完成任务的价值最高，并建立以各机器人完成任务价值最高为目标的任务分配数学模型；然后将任务初分配问题划分为几个子种群；最后采用协同改进蚁群算法对任务分配数学模型进行求解，对任务进行细化最终得到多机器人任务分配的最优解。本发明通过将总分配任务划分为多个子种群进行初分配，以各机器人路径最短、总时间最少和防止碰撞多的目标适应度函数为指标进行多子种群合作交流，采用蚁群算法对多机器人任务分配进行优化，在提高多机器人系统工作效率的同时避免碰撞发生，实现各机器人的最佳任务点选择和冲突消解，提高多机器人系统工作效率。
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公开(公告)号：CN115945769A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211596389.1
申请日：2022-12-13
摘要： 本发明公开了一种用于窄工位的双梁门架式机器人自动焊接系统，包括钢质双梁门架外部轴系统、机器人焊接系统和焊烟处理系统；钢质双梁门架外部轴系统上设置有机器人焊接系统和焊烟处理系统，焊烟处理系统设置于机器人焊接系统上，钢质双梁门架外部轴系统用以移动机器人焊接系统对待焊接物开展焊接，机器人焊接系统通过焊接机器人执行焊接，焊烟处理系统对机器人焊接系统在焊接过程中产生的烟雾灰尘吸收处理。本发明适用于大型结构件的机器人自动焊接需求，通过门架式外部轴辅助运动，工业相机识别焊缝类别、焊件位置，焊接机器人依据既定的焊接作业进行施焊，通过激光传感器定位并全程跟踪，确保焊缝精确成型，能够处理对焊接过程中产生的气体。
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公开(公告)号：CN116890154A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311064097.8
申请日：2023-08-23
摘要： 本发明提供一种用于曲面拼板埋弧焊的自动焊接装置，包括磁吸运动底盘、埋弧焊施焊系统和激光扫描识别系统，磁吸运动底盘包括机身、步进电机和磁吸履带，步进电机安装在机身上，磁吸履带设置于机身的左右两侧；埋弧焊自动施焊系统包括十字支架、竖移滑轨、横移滑轨、焊剂料斗、焊丝盘和送丝机构，十字支架上与焊剂料斗同侧设有导丝机构和送丝机构，送丝机构的上端设有送丝电机，激光扫描识别系统包括线激光传感器，本发明适用于船体等结构中，曲率较大位置的埋弧焊接，通过磁吸的方式在目标焊接面运行，通过激光传感器精准定位焊缝，在运动、焊接过程中实时弥补磁吸运动底盘运动精度不足造成的误差，确保焊枪起弧位置始终满足焊接要求。
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公开(公告)号：CN117283093A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311194467.X
申请日：2023-09-15
摘要： 本发明公开基于视觉识别的多丝气体保护自动焊接装置及其识别方法，地面轨道上设有地梁和电机，电机驱动地梁沿地面轨道滑动，地梁的上端设有支腿，支腿承载主梁的左右两端，主梁的前侧设有横移滑轨，横移滑轨设有横移滑台，横移滑台下端设有工业相机，横移滑台前端设有升降滑台，升降滑台前侧设有升降滑轨，升降滑轨设有升降梁，升降梁沿竖向设置，升降梁下端设有多丝焊接系统，送丝机和水平支架固定在升降梁前侧的下部，支架的上端安装焊丝盘，焊丝盘通过导丝管连接至送丝机，焊接机器人的上端与升降梁的下端连接；焊接装置搭载相机，与焊接机器人共用水平滑台，完成焊缝位置、破口及间隙特征识别，简化了操作流程，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN221735060U
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202323462985.3
申请日：2023-12-19
摘要： 本实用新型提供一种埋弧焊曲面分段自动焊接系统，包括埋弧焊施焊系统和激光定位系统，埋弧焊施焊系统包括机身，机身上设有焊剂料斗、焊丝盘、导丝轮、送丝机，焊剂料斗、焊丝盘、导丝轮和送丝机由前至后依次设置，送丝机的下端安装焊枪，送丝机由三轴滑台控制移动，三轴滑台的前端与导丝轮的后端固定连接，焊丝盘通过焊丝盘支架安装在机身上，储存在焊丝盘中的焊丝通过导丝轮注入送丝机并输送至焊枪，激光定位系统包括线激光传感器，线激光传感器位于机身的前端；本实用新型适用于曲面分段或其他类似结构金属件中曲面位置的埋弧焊接，通过激光传感器精准定位焊缝、在运动、焊接过程中实时弥补运动误差，确保焊枪起弧位置始终满足焊接要求。
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公开(公告)号：CN219274865U
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202223334002.3
申请日：2022-12-13
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本实用新型公开了一种用于门架式机器人焊接系统的除尘装置，涉及结构件机器人焊接技术领域。本实用新型包括门架式机器人焊接系统，还包括：除尘一体机，除尘一体机固定连接于门架机器人焊接系统一侧设备平台上；硬质风道，硬质风道倒置安装于门架机器人焊接系统焊接门架处；风道移动小车A，滑动连接于硬质风道上，用于开闭硬质风道。本实用新型通过除尘一体机、硬质风道和风道移动小车的设置，硬质风道通过胶条实现自动闭合密封，在使用时通过移动小车自动开闭，保持风道非吸风口常闭，除尘系统全程跟随焊接机器人工作区域进行移动，对工作过程中产生焊烟的区域进行即时除尘，而无需对整个机器人焊接系统有效工作范围内的烟尘进行不间断过滤。
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