本发明涉及一种基于能量平衡的热泵综合余热利用控制方法，其构建冷媒回路、采暖回路，结合总热需求、电池热需求、以及系统可用热量的计算，设计纯水源热泵平衡模式、纯空气源热泵平衡模式、双热源热泵平衡模式；当双热源热泵制热状态时，通过外换吸收空气热和电池冷却板式换热器吸收电池回路热量；当电机余热热泵状态时，电机余热用于乘员舱加热；当空气源热泵加热状态时，热泵模式对乘员舱和电池加热。本发明采用统一的集中式能量控制策略，兼顾各种模式工况的能量需求及平衡，通过制热需求区间内规划响应余热利用方案，实现全工况实现能量平衡；余热利用功能全场景自适应性强，余热利用边界拓宽，全工况余热效率高，采用自适应算法。