本发明涉及无人机航线规划技术领域，具体地说，涉及一种巡检无人机航线规划方法、系统、无人飞行器及存储介质。该方法具有如下流程：获取目标折线L及目标折线中每个锚点Pi的空间坐标Pi(xi，yi，zi)；其中，锚点Pi为在目标折线L的延伸方向上的第i个锚点，i∈N+；目标折线L为相邻锚点间的线段的集合，线段为锚点Pi及锚点Pi+1间的线段；获取偏移量，进而获取每个与锚点Pi对应的航点Qi的空间坐标Qi(Xi，Yi，Zi)；基于所有航点的空间坐标生成航线L*并输出。该系统用于实现上述方法，该无人飞行器具有上述系统，该存储介质中存储有用于执行上述方法的计算机程序。本发明能够较佳依据目标通道实现最终航线的制定。