本发明公开了一种八自由度被动机械臂夹持装置，包括驱动装置，驱动装置连接丝杠，丝杠的外侧设有钢丝绳；机械臂组件包括车底座和第一关节，第一关节依次连接第二关节、第三关节和第四关节，第一关节与第二关节之间通过第一关节旋转轴转动连接，第二关节与第三关节之间通过第二关节旋转轴转动连接，第三关节与第四关节之间通过球头旋转组件转动连接，第四关节的末端设有微调装置；钢丝绳依次穿过第一关节旋转轴、第二关节旋转轴、球头旋转组件。本发明，采用一根钢丝传动，保证了四个关节的张紧度一致，从而达到各运动关节的稳定，通过采用一个驱动装置，既解决了因电磁阀控制导致的锁紧力欠缺和发热问题，又达到机械臂减重和简化控制的作用。