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公开(公告)号：CN111281545B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010137432.2
申请日：2020-03-02
申请人： 北京大学第三医院 , 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明适用于医疗器械技术领域，涉及一种脊柱椎板切除手术设备，其包括定位机器人、导航机器人、操作机器人和多机器人系统控制系统。其中定位机器人用于术中精准定位，导航机器人用于术中自主躲避障碍物，实现稳定导航，操作机器人用于术中稳定安全切除椎板。该手术设备与现有技术相比优点在于，通过多机器人协同控制系统信息处理，实现量化控制手术动力工具椎板切除，同时实现导航机器人主动避让位姿跟踪器标记遮挡物，最终安全有效地完成椎板切除手术。
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公开(公告)号：CN111281545A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010137432.2
申请日：2020-03-02
申请人： 北京大学第三医院 , 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明适用于医疗器械技术领域，涉及一种脊柱椎板切除手术设备，其包括定位机器人、导航机器人、操作机器人和多机器人系统控制系统。其中定位机器人用于术中精准定位，导航机器人用于术中自主躲避障碍物，实现稳定导航，操作机器人用于术中稳定安全切除椎板。该手术设备与现有技术相比优点在于，通过多机器人协同控制系统信息处理，实现量化控制手术动力工具椎板切除，同时实现导航机器人主动避让位姿跟踪器标记遮挡物，最终安全有效地完成椎板切除手术。
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公开(公告)号：CN114376840B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111603940.6
申请日：2021-12-24
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种二自由度模拟呼吸平台及其控制方法，二自由度模拟呼吸平台包括：底板；立板，竖直固定在底板上；Y轴运动机构，安装在立板上，包括可在Y轴方向往复运动的Y轴运动件；水平自由度安装架，固定在Y轴运动件可随之在Y轴方向上往复运动；X轴运动机构，安装在水平自由度安装架上，包括可在X轴方向往复运动的X轴运动件；及平台，固定在X轴运动件上；通过控制X轴运动机构和/或Y轴运动机构的往复运动，实现平台在X轴和/或Y轴方向上的运动调节。本发明在医疗使用中操作简单、灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉，可根据患者的呼吸实现位置和速度变化的跟随运动，实现任意呼吸振幅和周期的跟随运动。
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公开(公告)号：CN115781754A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211480631.9
申请日：2022-11-24
申请人： 北京大学第三医院
摘要： 本发明公开了一种八自由度被动机械臂夹持装置，包括驱动装置，驱动装置连接丝杠，丝杠的外侧设有钢丝绳；机械臂组件包括车底座和第一关节，第一关节依次连接第二关节、第三关节和第四关节，第一关节与第二关节之间通过第一关节旋转轴转动连接，第二关节与第三关节之间通过第二关节旋转轴转动连接，第三关节与第四关节之间通过球头旋转组件转动连接，第四关节的末端设有微调装置；钢丝绳依次穿过第一关节旋转轴、第二关节旋转轴、球头旋转组件。本发明，采用一根钢丝传动，保证了四个关节的张紧度一致，从而达到各运动关节的稳定，通过采用一个驱动装置，既解决了因电磁阀控制导致的锁紧力欠缺和发热问题，又达到机械臂减重和简化控制的作用。
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公开(公告)号：CN117045312B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311027260.3
申请日：2023-08-16
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种刀头标定和验证系统及其使用方法，属于医疗器械技术领域，包括：刀头标定装置，包括第一支架、设置在第一支架上的第一定位装置和轴向设置在第一支架上的插入槽；刀头插入插入槽内，与第一支架固定连接，刀头标定装置用于通过第一定位装置标定刀头与安装此刀头的机械臂之间的位置关系；标定验证装置，包括第二支架和设置在第二支架上的验证部，验证部包括至少一条检测槽、标定锥和第二定位装置，标定锥设置在每条检测槽的两端，并与检测槽的槽口对应设置；标定验证装置用于通过验证部验证所述刀头标定装置的标定信息是否准确。该系统对刀头进行标定，并验证标定信息，以提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN114376840A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111603940.6
申请日：2021-12-24
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种二自由度模拟呼吸平台及其控制方法，二自由度模拟呼吸平台包括：底板；立板，竖直固定在底板上；Y轴运动机构，安装在立板上，包括可在Y轴方向往复运动的Y轴运动件；水平自由度安装架，固定在Y轴运动件可随之在Y轴方向上往复运动；X轴运动机构，安装在水平自由度安装架上，包括可在X轴方向往复运动的X轴运动件；及平台，固定在X轴运动件上；通过控制X轴运动机构和/或Y轴运动机构的往复运动，实现平台在X轴和/或Y轴方向上的运动调节。本发明在医疗使用中操作简单、灵活方便，而且结构紧凑、成本低廉，可根据患者的呼吸实现位置和速度变化的跟随运动，实现任意呼吸振幅和周期的跟随运动。
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公开(公告)号：CN113081181A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110507472.6
申请日：2021-05-10
IPC分类号： A61B17/32 , A61B17/3205
摘要： 本发明涉及一种椎间盘切除器，包括敲击柱和切削管，切削管固定设置在敲击柱的一端端部，敲击柱和切削管的中心轴线重合；该切削管的内部设置有沿着中心轴线延伸的中空孔道；中空孔道贯穿敲击柱和切削管；切削管和中空孔道的横截面均为正方形；切削管的远离敲击柱的一端端部设置有刀口，刀口具有向所述中空孔道的内部倾斜的内向刀刃口，内向刀刃口分布在切削管的正方形横截面的四条边上。该椎间盘切除器通过凿锤方式一下就能解决需要逐一切削四边的繁琐步骤，且可将切除边缘整齐化、清晰手术视野，免去一次次取出切除的椎间盘碎屑的繁琐，且可在切削过程中可避免因手术刀或截骨刀的边缘锋利造成的意外损伤。
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公开(公告)号：CN113081181B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110507472.6
申请日：2021-05-10
IPC分类号： A61B17/32 , A61B17/3205
摘要： 本发明涉及一种椎间盘切除器，包括敲击柱和切削管，切削管固定设置在敲击柱的一端端部，敲击柱和切削管的中心轴线重合；该切削管的内部设置有沿着中心轴线延伸的中空孔道；中空孔道贯穿敲击柱和切削管；切削管和中空孔道的横截面均为正方形；切削管的远离敲击柱的一端端部设置有刀口，刀口具有向所述中空孔道的内部倾斜的内向刀刃口，内向刀刃口分布在切削管的正方形横截面的四条边上。该椎间盘切除器通过凿锤方式一下就能解决需要逐一切削四边的繁琐步骤，且可将切除边缘整齐化、清晰手术视野，免去一次次取出切除的椎间盘碎屑的繁琐，且可在切削过程中可避免因手术刀或截骨刀的边缘锋利造成的意外损伤。
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公开(公告)号：CN117045312A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311027260.3
申请日：2023-08-16
申请人： 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种刀头标定和验证系统及其使用方法，属于医疗器械技术领域，包括：刀头标定装置，包括第一支架、设置在第一支架上的第一定位装置和轴向设置在第一支架上的插入槽；刀头插入插入槽内，与第一支架固定连接，刀头标定装置用于通过第一定位装置标定刀头与安装此刀头的机械臂之间的位置关系；标定验证装置，包括第二支架和设置在第二支架上的验证部，验证部包括至少一条检测槽、标定锥和第二定位装置，标定锥设置在每条检测槽的两端，并与检测槽的槽口对应设置；标定验证装置用于通过验证部验证所述刀头标定装置的标定信息是否准确。该系统对刀头进行标定，并验证标定信息，以提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN113082459B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110506188.7
申请日：2021-05-10
IPC分类号： A61M25/01
摘要： 本发明涉及一种引流管取出器，包括手柄和探钩，所述的手柄固定连接在所述探钩的尾端；所述探钩的首端设置有光滑的折返钩；所述的探钩能够顺引流管弧度进入引流管腔。所述探钩包括平直连接段、弧形连接段和折返钩，所述的平直连接段的一端与手柄固定连接，平直连接段的另一端与弧形连接段的一端固定连接，弧形连接段的另一端与折返钩固定连接。该引流管取出器可避免断管、遗留管的问题，当用探钩的折返钩勾住引流管口边缘后可予以适当的力向后牵拉拔除引流管的同时，不用担心引流管在牵拉时断裂而遗留在体内。由于其整体均为光滑边缘，不会担心刺破周围软组织而造成患者的二次损伤，也不存在造成塑料碎屑的可能而引起人为感染。
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