本发明提供一种单轨吊车起吊装置，涉及起吊设备领域，承载行走机构用于在巷道内架设的轨道上行走，进而带动其他结构移动；两组起吊架梁设置于承载行走机构行走方向两侧的下方，两组起吊架梁之间存在横向间距；两组起吊架梁通过吊装连接件吊装于承载行走机构下方，当提升组件吊起货物向上移动时，货物能够被提升到两组起吊架梁之间，货物的横向投影与起吊架梁的横向投影存在重叠部分，本发明的起吊架梁独立设置，并且起吊架梁的高度并不累加到货物的上方，从而降低无效占用高度。此外还配备重心调节机构以实现重心调节功能，通过弯道时提升稳定性。