本申请实施例提供一种多层结构的多车协同控制方法，根据线路运营情况，中心层调整列车运行计划，将调度指令发送到协调层；协调层根据调度指令，获取列车实际情况，计算出最佳集群控制方案；集群控制层根据集群控制方案得出集群列车的总体规划曲线；列车控制层则根据总体规划曲线，结合轨旁资源层的状态进行单车的控制与防护，列车按计划运行至指定目标点，中心层下达列车集群解散命令，列车按照单车计划运行。本申请将多车协同动态控制系统分为中心层、协调层、集群控制层、列车控制层、共享数据层和轨旁资源层，每层承载不同的功能，当列车以多车协同模式运行时，作为一个整体去申请轨旁资源，降低了多车协同控制系统的复杂性，提高了运行效率。