本发明提供了一种龙门架式管道焊接机器人，包括：至少一对第一支撑组件、至少一对第二支撑组件、第一焊接单元以及第二焊接单元，一对第一、第二支撑组件上分别安装有多个第一、第二弧形卡扣件，一对第一支撑组件以及第一焊接单元均位于管道的一侧，一对第二支撑组件以及第二焊接单元均位于管道的另一侧，一对第一支撑组件和一对第二支撑组件分别一一对应位于焊接坡口的两侧，多个第一弧形卡扣件的一端一一对应与多个第二弧形卡扣件的一端铰接，第一焊接单元滑动安装在一对第一支撑组件之间，第二焊接单元滑动安装在一对第二支撑组件之间。本发明能够实现管道的360°自动焊接，提高管道铺设的效率和焊接合格率，节省焊接成本，减轻劳动强度。