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公开(公告)号：CN115899395A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211529247.3
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： F16L13/02 , B23K37/00 , B25J5/02 , B23K37/02 , B23K37/053 , B25J5/04 , B25J11/00 , B66C13/08
摘要： 本发明涉及一种柔性自动装夹轨道装置及焊接机器人，属于管道焊接机器人技术领域。柔性自动装夹轨道装置，包括：平移滑动模组，所述平移滑动模组的顶部的中间位置设有旋转连接头，所述平移滑动模组的底部设有可拆分导轨，所述可拆分导轨的内侧设有调心机构和压紧机构，所述可拆分导轨包括能够对合组成圆环的两段弧形导轨，两段所述弧形导轨相对设置在所述平移滑动模组底部，且能够在所述平移滑动模组下相对滑动。有益效果：通过可拆分导轨在平移滑动模组上移动来实现管道焊接机器人的快速安装和拆卸，通过调心机构和压紧机构能保证焊接位置的精准。
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公开(公告)号：CN115673631A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211535638.6
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053 , B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本发明涉及一种多关节式管道焊接机器人及焊接方法，属于管道焊接机器人技术领域。多关节式管道焊接机器人，包括：第一焊接臂、第二焊接臂和管道夹持机构，管道夹持机构包括机架、机架座、第一夹持机构和第二夹持机构，机架座呈竖直设置，其下端与待焊管道的外壁接触、上端与机架的中部固定连接，机架呈水平设置，第一夹持机构和第二夹持机构对称设置在机架的左右两端，且第一夹持机构和第二夹持机构与待焊管道外壁接触的一端能够相对待焊管道张开和夹紧，第一焊接臂和第二焊接臂左右对称设置在机架的底部上，第一焊接臂和第二焊接臂各自能够覆盖180°焊缝范围。有益效果：具有轴向调节和径向调节功能、能够绕管道360°的全方位焊接的管道焊接机器人。
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公开(公告)号：CN118492755A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410321062.6
申请日：2024-03-20
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明涉及一种基于电池状态的内焊机控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据内焊机的电池工作参数，确定所述电池的SOC电池状态，根据所述内焊机的任务目标和任务目标信息，确定所述内焊机的各用电单元的负载功率需求，根据各个所述负载功率需求和所述SOC电池状态，确定满足预设的第一约束条件的各个所述用电单元对应的电机的目标扭矩，以基于各个所述目标扭矩控制所述内焊机执行对应的任务目标。通过本发明的方法，基于内焊机的任务目标和任务目标信息，可准确确定出内焊机在完成任务目标时对应的各个用电单元的负载功率需求，由于所确定的各个目标扭矩满足第一约束条件，则可避免电池损伤。
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公开(公告)号：CN115722864A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211544158.6
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/02 , B23K37/00
摘要： 本发明提供了一种沿圆管表面复杂路径运动的管道夹持装置，包括固定夹具、龙门架、X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组；两个固定夹具为环形且相对布置，龙门架分别与两个固定夹具连接；X轴移动模组沿固定夹具的轴向布置且X轴移动模组的固定部两端与龙门架连接，Y轴移动模组与固定夹具的切向平行，Y轴移动模组的固定部固定于X轴移动模组的移动部上；Z轴移动模组一端朝向两个固定夹具之间的区域布置，Z轴移动模组的固定部固定于Y轴移动模组的移动部上。本发明Z轴移动模组的移动部安装作业工具，能够对待施工管道进行切割、焊接、探伤等作业；能够快速拆装；实现沿管道表面复杂路径运动。
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公开(公告)号：CN115815951A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211527679.0
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种管道焊接机器人，包括安装板、多组管道夹持组件、两个机械臂和两个焊枪，所述安装板沿左右方向水平设置，多组所述管道夹持组件在所述安装板上沿前后方向间隔安装，且其夹口均朝下，两个所述机械臂分别安装在所述安装板的两端，两个所述焊枪与两个所述机械臂一一对应，每个所述焊枪分别安装在对应所述机械臂的驱动端，两个所述管道夹持组件分别用以将待焊接的两根管道相互靠近的一端夹紧至同轴分布，两个所述机械臂分别用以驱动所述焊枪用以对两根所述管道的对接缝进行焊接，通过设置两组前后间隔分布的管道夹持组件，并由两组管道夹持组件分别来将待焊接的两根管道相互靠近的一端夹持，其焊接效率高，且焊接精度佳。
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公开(公告)号：CN115815907A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211529297.1
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种龙门架式管道焊接机器人，包括：至少一对第一支撑组件、至少一对第二支撑组件、第一焊接单元以及第二焊接单元，一对第一、第二支撑组件上分别安装有多个第一、第二弧形卡扣件，一对第一支撑组件以及第一焊接单元均位于管道的一侧，一对第二支撑组件以及第二焊接单元均位于管道的另一侧，一对第一支撑组件和一对第二支撑组件分别一一对应位于焊接坡口的两侧，多个第一弧形卡扣件的一端一一对应与多个第二弧形卡扣件的一端铰接，第一焊接单元滑动安装在一对第一支撑组件之间，第二焊接单元滑动安装在一对第二支撑组件之间。本发明能够实现管道的360°自动焊接，提高管道铺设的效率和焊接合格率，节省焊接成本，减轻劳动强度。
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公开(公告)号：CN115781121A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211529273.6
申请日：2022-11-30
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团西南管道有限责任公司
IPC分类号： B23K37/00 , B23K101/06
摘要： 本发明提供了一种基于模块加工作业的焊接机器人，包括：第一模块、第二模块、第三模块、第一弧形件、第二弧形件、带有焊枪的第一机械臂、带有焊枪的第二机械臂、旋转油缸，所述旋转油缸安装在所述第三模块的顶部，所述第一弧形件以及所述第二弧形件的顶部均滑动安装在所述第三模块的底部，所述第一模块竖直安装在所述第一弧形件上，所述第二模块竖直安装在所述第二弧形件上，所述第一机械臂以及所述第二机械臂一一对应滑动安装在所述第一模块以及所述第二模块上。第一机械臂、第二机械臂能够控制焊枪对管道焊缝进行焊接作业，便于焊接机器人的安装以及搬运，提高焊接质量，降低用户劳动强度。
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公开(公告)号：CN117052986A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310975876.7
申请日：2023-08-04
IPC分类号： F16L3/10
摘要： 本发明公开了一种夹管装置，包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和第二夹臂均为液压控制的伸缩结构，第一夹臂和第二夹臂铰接相连，并在铰接点外通过第二油缸相连接；第一夹臂设有两个用于支撑管道的固定平面以及一个用于固定管道的移动平面；第二夹臂底部设有两个用于夹紧管道的弧形面，第一夹臂和第二夹臂通过五个面接触并固定管道。本发明的夹管装置的夹臂可调节，能够提升管径适用范围、调节范围广，经济性高；第一夹臂、第二夹臂在夹管过程中可通过油缸调节夹紧力进行二次加载，能够使整个装置形成至少五个作用点作用在管道上，大幅提高运输过程中可靠性与稳定性，显著提高实用性及安全性，解决施工难题。
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