本发明公开了一种卫星拒止下智能自主导航方法，当卫星信号可用时，惯性导航系统输出的速度、航向角信息和IMU测量值将作为训练LSTM神经网络模型的输入特征，网络模型的输出为卫星导航系统的位置增量信息；当卫星拒止时GNSS信号丢失，INS和IMU的相关信息将用于LSTM神经网络模块生成伪GNSS位置增量；基于卫星信号丢失前一时刻的卫星位置将伪GNSS位置增量累加后即可得到伪GNSS位置信息，再将伪GNSS位置信息代替原有的GNSS信号送入卡尔曼滤波器，以校正纯惯性导航解算结果。本发明克服了在卫星拒止情况下只有惯性导航系统工作导致定位精度会随时间发散的缺点，提高了传统组合导航在卫星拒止情况下的定位精度。