本公开提出了用于控制液压机械变速器的方法和系统。在一个示例中，提出了一种用于液压机械可变变速器(HVT)的静液压单元的控制方法，该方法包括经由包括非线性多系数模型的前馈控制架构来控制静液压单元，其中，静液压单元包括静液压泵和静液压马达。静液压单元的期望压差或期望的液压泵排量可以用作模型的输入，其中模型的输出是联接到静液压单元的斜盘的泵控制活塞的压差。非线性模型的使用允许基于负载、速度和/或扭矩控制静液压单元，从而增加控制系统的适应性。