本申请提供一种焊接跟踪方法包括：对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息；根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据；当工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据的距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制。通过实时获取焊点的位置和姿态，并根据工业机器人的实时位置计算出位置插补数据和姿态插补，提高了跟踪控制的精度；根据工业机器人的通讯周期实时发送插补指令，实现了插补的连续性，进而实现连续焊接跟踪。