公开(公告)号：CN116030130A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211717231.5

申请日：2022-12-29

申请人： 西北工业大学

发明人： 郑晨 ,  杜雨扬 ,  王健 ,  王战玺 ,  孙腾飞 ,  王康宁 ,  安玉树 ,  吴浩宇 ,  白晶 ,  秦现生

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44

摘要： 本发明一种动态环境下的混合语义SLAM方法，包括以下步骤：步骤一：在基于视觉的模块中通过处理RGB和深度图像获取动态环境中的语义信息，实现环境中动态和静态物体的解耦并生成静态语义点云信息；步骤二：在基于2D雷达的模块中根据雷达和IMU的信息生成对机器人运动平面的几何信息；步骤三：在语义融合模块将语义信息和几何信息进行融合处理，生成局部语义八叉树和栅格地图，通过不断更新体素和栅格的占据概率，完成全局混合语义地图的构建。本发明有效地在动态环境下构建出混合语义地图，能够直接用于移动机器人的控制和导航，同时可以用于提高移动机器人基于语义的推理、人机交互和智能决策的能力。

公开(公告)号：CN115846814A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211512139.5

申请日：2022-11-29

申请人： 西北工业大学

发明人： 郑晨 ,  王健 ,  韩红安 ,  刘永刚 ,  王战玺 ,  王康宁 ,  杜雨扬 ,  孙腾飞 ,  秦现生

IPC分类号： B23K9/127

摘要： 本申请提供一种焊接跟踪方法包括：对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息；根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据；当工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据的距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制。通过实时获取焊点的位置和姿态，并根据工业机器人的实时位置计算出位置插补数据和姿态插补，提高了跟踪控制的精度；根据工业机器人的通讯周期实时发送插补指令，实现了插补的连续性，进而实现连续焊接跟踪。