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公开(公告)号：CN115846814A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211512139.5
申请日：2022-11-29
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B23K9/127
摘要： 本申请提供一种焊接跟踪方法包括：对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息；根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据；当工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据的距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制。通过实时获取焊点的位置和姿态，并根据工业机器人的实时位置计算出位置插补数据和姿态插补，提高了跟踪控制的精度；根据工业机器人的通讯周期实时发送插补指令，实现了插补的连续性，进而实现连续焊接跟踪。
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公开(公告)号：CN110434512A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910674159.4
申请日：2019-07-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于龙门和机器人的船体长焊缝实时跟踪焊接系统；由焊接机器人、焊缝跟踪器、三坐标龙门、焊接设备和工控计算机组成。系统将焊接机器人的灵活、便于标定的特点与三维龙门结构大跨度转移的优点相结合，焊缝跟踪器安装在机器人末端，实现多维立体全方位的焊缝跟踪补偿焊接，同时可配置跟踪补偿的速度和焊接点位置偏置跟踪技术参数。跟踪焊接系统具有工艺稳定性和可配置性，使焊接龙门可达范围内任意摆放的任意材料任意类型的待焊工件，跟踪焊接过程全自动自适应补偿；工控计算机用于机器人和龙门结构的运动控制、各个模块之间的通讯、复杂龙门跟踪控制程序的运行；极大地提高生产效率，提升焊接生产的智能性。
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公开(公告)号：CN110154031A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910534053.4
申请日：2019-06-20
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明主要涉及一种多工业机器人协同焊接船体小组立的控制方法，基于一台移动式工业机器人和多台焊接机械臂的结构设计，结合船体小组立工件的特点和工艺需求，提出移动式工业机器人与多机械臂协同运动控制方法，运用组件化的思想，通过实时监测离线程序中的控制信号，比对机械臂控制逻辑数据库，匹配出信号包含的信息，并将信息发送至对应的控制器，完成指定动作。该方法通过不同的控制信号控制PLC逻辑程序的不同流转，最终实现移动式工业机器人与工业机械臂、多工业机械臂之间时序同步或异步协同运动，大大提高了焊接效率和焊接智能化水平，解放了劳动力，改善了工人的劳动环境。
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公开(公告)号：CN108675135B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201810487467.1
申请日：2018-05-21
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于柔索定位的反冲稳定装置。以起重机作为工作平台，高压气源固定在起重机的立柱上部，高压气源的气管通过电机绞盘沿起重机悬臂、吊索，气管末端与稳定架固连，为反冲稳定装置提供动力源。工业相机位于起重机的悬臂端下方，使稳定架与电磁阀始终位于工业相机视野范围内；工业相机通过监测稳定架侧端的电磁阀上的视觉识别标志，实时判定稳定架的位姿状态，决定反冲稳定装置的动作响应。反冲稳定装置通过工业相机的监控实时判断柔索状态，利用电磁阀控制气流喷射产生的反冲推力，用以确保柔索准确定位；反冲稳定装置能有效降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
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公开(公告)号：CN105619155B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610104012.8
申请日：2016-02-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种气动、电气配合自动上下料装置，由控制系统、工作台、送料机构、上下料机构组成；电机将动力传输至传送带，通过电机与送料气缸的共同作用实现待加工工件的取料。工件通过工件推送气缸推送至气动滑台，气动滑台与摆动气缸配合实现工件的传送和换向。指形气爪在横向移动气缸和纵向伸缩气缸的作用下实现上下料的移动。指形气爪与针形气缸配合实现工件的夹取、放置及定位；纵向伸缩气缸与横向移动气缸配合实现上下料机构的横向和纵向移动。控制系统采用PLC+工控机控制,对送料机构、上下料机构进行操控，并根据需要实现不同机构的独立工作；通过气动、电气配合自动上下料装置实现给机床快速的上下料，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN103921157B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410108033.8
申请日：2014-03-24
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B23Q7/00
摘要： 本发明涉及一种适用于不同尺寸工件的上料机，所述上料机包括支撑装置、传动装置和调整装置，其中，所述支撑装置包括一工字钢支架、第一工作台、第二工作台、第一轴支撑、第二轴支撑和第三轴支撑；所述传动装置包括第一传动轴、第二传动轴和伺服电机；所述调整装置包括支撑架、第一挡板、第二挡板和光电传感器，所述第一挡板和第二挡板上设置有安装孔，该安装孔具有一定的长度，调整安装孔与支撑架之间的连接，以调节两个挡板之间的宽度，所述第一挡板和第二挡板端部还安装有光电传感器。本发明适用于不同尺寸工件的上料机通过改变两挡板之间的距离，可以实现对形状相近尺寸不同工件的上料，并可将工件每次运送到规定位置。
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公开(公告)号：CN104400427B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410720661.1
申请日：2014-12-01
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明公开了一种基于成组技术的装配台，用于解决现有装配台装配精度差的技术问题。技术方案是由上料系统、调压阀压入系统、调压阀挡片压入系统和辅助系统组成。调压阀压入系统和调压阀挡片压入系统具有组装、拆分快捷、精度高的特点，其中调压阀压入系统完成将气液电磁阀和节流阀压入油泵托架的功能，采用快换方式设计，保证更换工装速度，有定位机构和夹紧机构，定位机构保证零件的定位精度，保证零件的放入和取出都不会损伤。调压阀挡片压入系统完成将挡片压入油泵托架的功能，该装置采用气缸推动，压头采用过压保护装置，可以有效避免一个零件已经到位而另外一个尚未完成安装，此时设备仍然继续下压会造成已到位零件的损伤，确保安装精度。
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公开(公告)号：CN105571406A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510981031.4
申请日：2015-12-24
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： F42B3/195
CPC分类号： F42B3/195
摘要： 本发明公开了一种火工品自控装配系统，由装配机器人、滑动装配台、灌胶机构、装药机构、复合机构组成；桁架固定在地基面上，桁架上装有红外热像仪用于监测装配区的温度；防护栏位于桁架的侧面，装配机器人安装在防护栏内，装配机器人用于抓取火工品零件。滑动装配台位于防护栏与桁架之间，灌胶机构、装药机构、复合机构分别固连在桁架侧壁面上。工业相机安装在装药机构与灌胶机构之间，工业相机用于监控检测装配流程；防护罩铺设在滑动装配台两端的地坑上面。火工品自控装配系统通过自动控制上料、压药、灌胶、取成品的流程，实现自动控制装配生产，提高了装配精度和效率，生产安全系数高，降低了人为因素对生产效率的影响。
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公开(公告)号：CN103084606B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310041804.1
申请日：2013-02-04
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于弹簧夹头的快速夹紧机构，是利用手轮带动锥齿轮轴转动，使锥齿轮轴上的小锥齿轮转动，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，大锥齿轮转动带动与之相连的夹头压冒转动，夹头压冒通过螺纹与夹头座连接，夹头压冒转动，而夹头座通过扳手的作用使得夹头座不动，通过螺纹传动使得压冒上下移动，夹头压冒的上下移动使得夹头压冒与夹头座中间的弹簧夹头夹紧或是松开，进而使得弹簧夹头夹紧或是松开工件，或是刀具。在锥齿轮轴上设有弹簧顶座和弹簧挡圈，弹簧顶座和弹簧挡圈之间有复位弹簧，用于小锥齿轮与大锥齿轮的自动分离；基于弹簧夹头的快速夹紧机构能在没有液压源或是气压源的情况下使用，操作方便，性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104400427A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410720661.1
申请日：2014-12-01
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B23P21/00
CPC分类号： B23P21/004
摘要： 本发明公开了一种基于成组技术的装配台，用于解决现有装配台装配精度差的技术问题。技术方案是由上料系统、调压阀压入系统、调压阀挡片压入系统和辅助系统组成。调压阀压入系统和调压阀挡片压入系统具有组装、拆分快捷、精度高的特点，其中调压阀压入系统完成将气液电磁阀和节流阀压入油泵托架的功能，采用快换方式设计，保证更换工装速度，有定位机构和夹紧机构，定位机构保证零件的定位精度，保证零件的放入和取出都不会损伤。调压阀挡片压入系统完成将挡片压入油泵托架的功能，该装置采用气缸推动，压头采用过压保护装置，可以有效避免一个零件已经到位而另外一个尚未完成安装，此时设备仍然继续下压会造成已到位零件的损伤，确保安装精度。
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