本发明提供在将驾驶员检测为障碍物的情况下也能抑制驾驶辅助中止的驾驶辅助装置及车辆。驾驶辅助装置具备道宽计算部，将第一边界线与第二边界线所夹的区域计算为车辆能移动的道宽，第一边界线包含停车区域的出入口侧的端部并沿规定的方向延伸，第二边界线包含与停车区域的端部相对的第一障碍物的车辆侧的端部并沿规定的方向延伸，在驾驶辅助开始后，在第一边界线和第二边界线的内侧且相对于车辆的行进方向上的车辆在第二边界线侧检测到第二障碍物，并在移动路径上移动的车辆到达规定时刻的时间点持续检测到第二障碍物的情况下，道宽计算部将包含第二障碍物的车辆侧的端部并沿规定的方向延伸的第三边界线与第一边界线所夹的区域计算为新的道宽。