本申请涉及铁路交通安全技术领域，公开一种铁路道口的预警方法。该铁路道口的预警方法包括：在列车头部经过固定道口启动点的情况下，向道口发送预警通知；获得列车在固定道口启动点的第一速度和第一加速度；根据第一速度确定列车由固定道口启动点行驶至道口的第一时长；再根据第一速度、第一加速度以及固定道口启动点至道口防护信号机的第一距离，确定动态延时时长；将动态延时时长发送至道口，使道口在接收到预警通知后，等待动态延时时长，再执行道口关闭动作。采用该铁路道口的预警方法可减少铁路道口公路侧车辆和行人的等待时长，提高通行效率，减少出现车辆或行人因等待时长过长而强行通过道口的现象，另外，在提高通行效率的同时，在故障的情况下，道口铁路侧开放前，列车具备安全的停靠在道口之前的条件，实现了系统角度的故障安全。本申请还公开一种铁路道口的预警装置和控制系统。