本发明公开了一种工业机器人轨迹规划中的耦合插值函数选择方法，包括如下步骤：步骤一：构建插值函数集，基于插值函数集构建满足时间‑冲击最优轨迹规划要求的目标函数；步骤二：初始化金鹰种群，得到初始种群和外部存档；步骤三：判断当前迭代次数t是否达到设定的最大迭代次数：若是，则执行步骤七；若否，则执行步骤四：步骤四：更新每只金鹰的位置并计算适应度值；步骤五：利用差分进化和反向学习策略依次对金鹰种群造成两次扰动，使金鹰个体变异，计算个体变异后的适应度值；步骤六：更新外部存档，循环执行步骤三；步骤七：迭代结束，将外部存档中每只金鹰的位置映射为目标函数的最优解，得到包含目标函数最优解集的Pareto前沿。