公开(公告)号：CN115981336B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202310054526.7

申请日：2023-02-03

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王时龙 ,  张博凯 ,  杨波 ,  何彦 ,  周杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹规划中的耦合插值函数选择方法，包括如下步骤：步骤一：构建插值函数集，基于插值函数集构建满足时间‑冲击最优轨迹规划要求的目标函数；步骤二：初始化金鹰种群，得到初始种群和外部存档；步骤三：判断当前迭代次数t是否达到设定的最大迭代次数：若是，则执行步骤七；若否，则执行步骤四：步骤四：更新每只金鹰的位置并计算适应度值；步骤五：利用差分进化和反向学习策略依次对金鹰种群造成两次扰动，使金鹰个体变异，计算个体变异后的适应度值；步骤六：更新外部存档，循环执行步骤三；步骤七：迭代结束，将外部存档中每只金鹰的位置映射为目标函数的最优解，得到包含目标函数最优解集的Pareto前沿。

公开(公告)号：CN115981336A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310054526.7

申请日：2023-02-03

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王时龙 ,  张博凯 ,  杨波 ,  何彦 ,  周杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹规划中的耦合插值函数选择方法，包括如下步骤：步骤一：构建插值函数集，基于插值函数集构建满足时间‑冲击最优轨迹规划要求的目标函数；步骤二：初始化金鹰种群，得到初始种群和外部存档；步骤三：判断当前迭代次数t是否达到设定的最大迭代次数：若是，则执行步骤七；若否，则执行步骤四：步骤四：更新每只金鹰的位置并计算适应度值；步骤五：利用差分进化和反向学习策略依次对金鹰种群造成两次扰动，使金鹰个体变异，计算个体变异后的适应度值；步骤六：更新外部存档，循环执行步骤三；步骤七：迭代结束，将外部存档中每只金鹰的位置映射为目标函数的最优解，得到包含目标函数最优解集的Pareto前沿。

公开(公告)号：CN115242049A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210944890.6

申请日：2022-08-08

Applicant: 重庆大学 ,  赛力斯汽车有限公司 ,  重庆金康动力新能源有限公司

Inventor： 王时龙 ,  张博凯 ,  杨波 ,  张正萍 ,  周林

IPC: H02K21/02 ,  H02K1/32 ,  H02K1/20 ,  H02K5/20 ,  H02K5/16 ,  H02K1/278 ,  H02K9/19

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机，通过在电机轴上设置分流套，并在分流套上设置转子分流组件和定子与轴承分流组件，电机轴转动过程中，从主通道内注入的第一冷却介质在离心力作用下通过第一径向通道进入到第一分流主通道，而后分别通过内通道和外通道进入到转子铁芯冷却通道和永磁体冷却通道，实现对转子铁芯和永磁体的冷却；同理，主通道内的第一冷却介质通过第二径向通道进入第二分流主通道，通过轴承冷却通道向轴承喷射第一冷却介质，通过定子冷却通道向定子绕组喷射第一冷却介质，实现轴承和定子绕组的冷却；如此，本发明的永磁同步电机能够同时实现转子铁芯、永磁体、定子绕组和轴承的冷却，即能够对电机内部的主要发热部件同时进行冷却。