本发明涉及一种果蔬整枝打叶机器人及打叶方法，其中一种果蔬整枝打叶机器人包括行走装置、机械臂装置、伸缩装置和剪切装置；剪切装置包括固定于伸缩装置伸出端的旋转底座、与旋转底座固接的剪切框架，剪切框架上沿左右方向滑接有两刀柄滑块，刀柄滑块上固接有剪切刀头，两刀柄滑块相对的侧面分别为第一斜面，两第一斜面之间设有剪切推块，剪切推块的两侧面分别为与两第一斜面适配的第二斜面，旋转底座上安装驱动剪切推块前后移动的推动机构。本发明实现了剪切装置三个自由度的移动，可以灵活调整剪切位置和剪切角度，大大提高了整个剪切过程的准确性；通过将剪切刀头的前端设置为向上弯曲，改善了对叶柄垂直剪切的操作难度，减小了切口面积。