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公开(公告)号：CN115299244B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202211060784.8
申请日：2022-08-31
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法，其中的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人包括移动底盘，以及安装在移动底盘上的升降台和卸筐装置；升降台上安装有采摘筐输送装置和工作平台，工作平台上安装有采摘机械臂，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置；卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端移动轨迹后侧。本发明利用采摘筐输送装置将空的采摘筐送至装筐位，便于对机械臂采摘的果实进行收集，并将装满的采摘筐输送至卸筐装置；通过装筐装置向采摘筐输送装置放置空采摘箱，卸筐和放筐过程均无需人工搬抬，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115367497A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211099393.7
申请日：2022-09-09
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种温室运输转场全自动工作平台及使用方法，其中温室运输转场全自动工作平台包括工作台、检测传感器、采摘箱拾取卸载装置、水平传送装置及采摘箱升放装置；工作台用来连接行走装置，带动整个工作平台移动；检测传感器用来检测前后是否有采摘箱；拾取卸载装置包括可插入到采摘箱底部的辅助铲以及驱动辅助铲收放的液压杆；辅助铲包括传动链轮与链条，通过的正反向运动完成采摘箱在辅助铲上的上下运动；水平传送装置包括传送滚轮，置于纵向平台内部的光电开关，以及安装于滑轨上的推箱装置，推箱装置包括推箱板和滑动平台；采摘箱升放装置包括安置升降台的四组基柱，用于抬升箱体的升降台，以及嵌入于升降台内能够抓取箱体的起箱板。
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公开(公告)号：CN115299244A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211060784.8
申请日：2022-08-31
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人及使用方法，其中的可原位装筐、卸筐的温室采摘机器人包括移动底盘，以及安装在移动底盘上的升降台和卸筐装置；升降台上安装有采摘筐输送装置和工作平台，工作平台上安装有采摘机械臂，采摘筐输送装置的前部形成与采摘机械臂适配的装筐位，装筐位的后方设有向采摘筐输送装置上放置采摘筐的装筐装置；卸筐装置的进料端位于采摘筐输送装置出料端移动轨迹后侧。本发明利用采摘筐输送装置将空的采摘筐送至装筐位，便于对机械臂采摘的果实进行收集，并将装满的采摘筐输送至卸筐装置；通过装筐装置向采摘筐输送装置放置空采摘箱，卸筐和放筐过程均无需人工搬抬，大大减轻了劳动强度，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112060846A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011135271.X
申请日：2020-10-22
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘及使用方法，其中连栋温室机器人陆轨两用减震底盘包括安装有轨道轮组的车架、通过减震装置与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮转动的驱动装置，轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。本发明通过两个电机驱动中间同轴线的陆地轮差速运动，实现底盘原地360°转向，转弯半径小；通过原地90°转向实现底盘在轨道和地面行驶时快速切换；通过设置的减震装置，提高了对不平整地面的适应性，防止出现陆地轮架空打滑、乱转的现象；底盘可以实现轨道及陆地双工况作业，连栋温室采摘、喷雾、运输等设备可以共同使用此底盘，提高了底盘通用性。
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公开(公告)号：CN112060846B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011135271.X
申请日：2020-10-22
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘及使用方法，其中连栋温室机器人陆轨两用减震底盘包括安装有轨道轮组的车架、通过减震装置与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮转动的驱动装置，轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。本发明通过两个电机驱动中间同轴线的陆地轮差速运动，实现底盘原地360°转向，转弯半径小；通过原地90°转向实现底盘在轨道和地面行驶时快速切换；通过设置的减震装置，提高了对不平整地面的适应性，防止出现陆地轮架空打滑、乱转的现象；底盘可以实现轨道及陆地双工况作业，连栋温室采摘、喷雾、运输等设备可以共同使用此底盘，提高了底盘通用性。
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公开(公告)号：CN116034753A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211389646.4
申请日：2022-11-08
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种果蔬整枝打叶机器人及打叶方法，其中一种果蔬整枝打叶机器人包括行走装置、机械臂装置、伸缩装置和剪切装置；剪切装置包括固定于伸缩装置伸出端的旋转底座、与旋转底座固接的剪切框架，剪切框架上沿左右方向滑接有两刀柄滑块，刀柄滑块上固接有剪切刀头，两刀柄滑块相对的侧面分别为第一斜面，两第一斜面之间设有剪切推块，剪切推块的两侧面分别为与两第一斜面适配的第二斜面，旋转底座上安装驱动剪切推块前后移动的推动机构。本发明实现了剪切装置三个自由度的移动，可以灵活调整剪切位置和剪切角度，大大提高了整个剪切过程的准确性；通过将剪切刀头的前端设置为向上弯曲，改善了对叶柄垂直剪切的操作难度，减小了切口面积。
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公开(公告)号：CN115634897A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211309240.0
申请日：2022-10-25
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种适用于带外遮阳系统的文洛型玻璃温室清洗机及使用方法，其中一种适用于带外遮阳系统的文洛型玻璃温室清洗机包括机架、行走机构、防撞纠偏指引机构、卷线机构。行走机构包括交流电机、驱动轴、行走轮；防撞纠偏指引机构为五面体结构，安装于清洗机前方2个和后方2个，在清洗机两侧呈对称分布；卷线机构包括两个卷线轮，分别用于收放电缆与清洗水管，对称安装于机架左右两侧的中间位置。支撑杆采用矩形管，其较宽一面与天沟延伸方向平行，固定于安装座的中间位置；所述安装座较宽一面直接与天沟面完全接触。本发明解决了带遮阳网大型连栋温室的清洗问题，避免了在清洗机工作过程中与遮阳网支撑杆出现碰撞等问题的发生。
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公开(公告)号：CN116686576A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310772893.0
申请日：2023-06-28
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种番茄抹杈机器人、末端机械手及使用方法，末端机械手包括壳罩、U型手指、驱动手指以及安装在壳罩上的两个驱动机构，两个驱动机构并排设置且分别驱动U型手指和驱动手指并排摆动，U型手指的一端与驱动机构连接，所述驱动手指位于U型手指的槽口内，通过U型手指贴于番茄主枝与侧枝一侧，驱动手指摆动对主枝与侧枝之间的番茄杈实施侧向压力，并摆动穿过所述U型手指的槽口实现抹杈，本发明可以实现不使用刀具对番茄抹杈，避免了更换刀具和徒手抹杈对工作人员造成的伤害，有效避免了其他植株的细菌病毒对伤口的感染，同时应用抹杈机器人提高了工作效率，大大降低了风险和，减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN115958002A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211687856.1
申请日：2022-12-28
申请人： 山东农业大学
摘要： 本发明涉及一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法，其中清洗机器人包括沿导轨架移动的清洗装置和沿换行支架移动的换行换向车；所述导轨架包括两相互平行的导轨杆，两所述导轨杆所在的平面位于温室屋顶斜面上方且与温室屋顶的斜面适配；所述换行换向车上安装有分别与两导轨杆同轴的换向导杆，以及分别驱动两换向导杆沿竖向移动的升降机构，换向导杆和导轨杆形成支撑清洗装置的通轨。本发明通过可以升降的导轨杆，实现了清洗装置倾斜方向的可调，从而实现了对温室屋顶正向倾斜面和反向倾斜面的适配，满足了温室屋顶正反双向倾斜的清洗要求；由于作业时不同倾斜方向的屋顶面分开清洗，大大缩小了清洗装置的占用体积。
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公开(公告)号：CN212289418U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202022360292.3
申请日：2020-10-22
申请人： 山东农业大学
摘要： 本实用新型涉及一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，包括安装有轨道轮组的车架、通过减震装置与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮转动的驱动装置，轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。本实用新型通过两个电机驱动中间同轴线的陆地轮差速运动，实现底盘原地360°转向，转弯半径小；通过原地90°转向实现底盘在轨道和地面行驶时快速切换；通过设置的减震装置，提高了对不平整地面的适应性，防止出现陆地轮架空打滑、乱转的现象；底盘可以实现轨道及陆地双工况作业，连栋温室采摘、喷雾、运输等设备可以共同使用此底盘，提高了底盘通用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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