本发明公开了一种一种四足机器人盲爬阶梯方法和四足机器人，盲爬阶梯方法包括：在每个控制周期内重新计算摆动腿的期望落足点位置并规划摆动腿的摆动轨迹；在摆动期间检测摆动腿是否发生磕碰；当摆动腿未发生磕碰时，控制摆动腿按照最新规划的初始摆动轨迹进行摆动；当检测到摆动腿在抬起过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将XD向轨迹调整为发生磕碰的位置维持不变、按照ZD向轨迹抬高摆动腿直至抬高至ZD向轨迹最高点后继续按照初始摆动轨迹继续摆动；当检测到摆动腿在落下过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将后续控制周期中的XD向轨迹设定为当前磕碰位置的XD坐标后退预设步长。上述方法可以减小磕碰对机器人攀爬的影响，提高机器人盲爬阶梯的稳定性。