公开(公告)号：CN116039797B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202310024392.4

申请日：2023-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 罗欣 ,  罗荣 ,  钱乐天 ,  李琦 ,  刘军军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种一种四足机器人盲爬阶梯方法和四足机器人，盲爬阶梯方法包括：在每个控制周期内重新计算摆动腿的期望落足点位置并规划摆动腿的摆动轨迹；在摆动期间检测摆动腿是否发生磕碰；当摆动腿未发生磕碰时，控制摆动腿按照最新规划的初始摆动轨迹进行摆动；当检测到摆动腿在抬起过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将XD向轨迹调整为发生磕碰的位置维持不变、按照ZD向轨迹抬高摆动腿直至抬高至ZD向轨迹最高点后继续按照初始摆动轨迹继续摆动；当检测到摆动腿在落下过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将后续控制周期中的XD向轨迹设定为当前磕碰位置的XD坐标后退预设步长。上述方法可以减小磕碰对机器人攀爬的影响，提高机器人盲爬阶梯的稳定性。

公开(公告)号：CN116039797A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310024392.4

申请日：2023-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 罗欣 ,  罗荣 ,  钱乐天 ,  李琦 ,  刘军军

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种一种四足机器人盲爬阶梯方法和四足机器人，盲爬阶梯方法包括：在每个控制周期内重新计算摆动腿的期望落足点位置并规划摆动腿的摆动轨迹；在摆动期间检测摆动腿是否发生磕碰；当摆动腿未发生磕碰时，控制摆动腿按照最新规划的初始摆动轨迹进行摆动；当检测到摆动腿在抬起过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将XD向轨迹调整为发生磕碰的位置维持不变、按照ZD向轨迹抬高摆动腿直至抬高至ZD向轨迹最高点后继续按照初始摆动轨迹继续摆动；当检测到摆动腿在落下过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将后续控制周期中的XD向轨迹设定为当前磕碰位置的XD坐标后退预设步长。上述方法可以减小磕碰对机器人攀爬的影响，提高机器人盲爬阶梯的稳定性。

公开(公告)号：CN118445753B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410536580.X

申请日：2024-04-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周凯波 ,  罗荣 ,  赵于辰 ,  张晨睿 ,  屈沐妍 ,  杨才霈

IPC: G06F18/25 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N7/01 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于图卷积神经网络的水下无人潜航器航迹融合方法及系统，属于航迹融合领域，该方法将时空校准后的航迹数据转化为图数据，从而可以揭露不同节点之间的关系；通过将数据点表示为无向图的节点，将节点之间的关系表示为边，可以更直观地建模和分析数据，揭示数据隐含的模式和趋势；将图数据输入至预先训练好的图卷积神经网络模型得到航迹融合结果，能够实现在复杂动态海洋环境下水下无人潜航器的航迹融合，有效地解决了航迹融合过程中的准确性和快速性等问题。以所搭建的动态海洋模拟环境中无人潜航器的航迹规划模拟为实验例证，在实际应用过程中，可推广到水面无人艇，水下机器人等无人装备，具有良好的工程实用性。

公开(公告)号：CN118445753A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410536580.X

申请日：2024-04-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周凯波 ,  罗荣 ,  赵于辰 ,  张晨睿 ,  屈沐妍 ,  杨才霈

IPC: G06F18/25 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N7/01 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于图卷积神经网络的水下无人潜航器航迹融合方法及系统，属于航迹融合领域，该方法将时空校准后的航迹数据转化为图数据，从而可以揭露不同节点之间的关系；通过将数据点表示为无向图的节点，将节点之间的关系表示为边，可以更直观地建模和分析数据，揭示数据隐含的模式和趋势；将图数据输入至预先训练好的图卷积神经网络模型得到航迹融合结果，能够实现在复杂动态海洋环境下水下无人潜航器的航迹融合，有效地解决了航迹融合过程中的准确性和快速性等问题。以所搭建的动态海洋模拟环境中无人潜航器的航迹规划模拟为实验例证，在实际应用过程中，可推广到水面无人艇，水下机器人等无人装备，具有良好的工程实用性。