本发明公开了一种水下刚性稳定升降装置及装调方法，升降装置包括基体以及安装在基体内部的主动传动系统、两个从动丝杠机构、圆形导向机构、方形导向机构和升降平台，主动传动系统和两个从动丝杠机构呈等腰三角形布置且通过链条传动连接；圆形导向机构位于两个从动丝杠机构之间；方形导向机构通过第一连接组件与主动传动系统滑动连接；升降平台的一端与主动传动系统固定连接，升降平台的另一端与两个从动丝杠机构固定连接，且通过第二连接组件与圆形导向机构转动连接。本发明升降平台在主动传动系统及两个从动丝杠机构作用下实现升降，在此过程中，通过圆形导向机构、方形导向机构提高升降平台的升降稳定性，能够实现定点稳定悬停。